論文の概要: Quality-Diversity Actor-Critic: Learning High-Performing and Diverse Behaviors via Value and Successor Features Critics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.09930v2
• Date: Thu, 30 May 2024 18:35:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-06-03 19:42:50.724180
• Title: Quality-Diversity Actor-Critic: Learning High-Performing and Diverse Behaviors via Value and Successor Features Critics
• Title（参考訳）: 品質多様性アクター批判:価値・継承的特徴批判によるハイパフォーマンス・ディヴァージョンの学習
• Authors: Luca Grillotti, Maxence Faldor, Borja G. León, Antoine Cully,
• Abstract要約: QDAC(Quality-Diversity Actor-Critic)は、アクターに批判的な深層強化学習アルゴリズムである。 他の品質多様性手法と比較すると、QDACは性能が著しく高く、振る舞いも多様である。 また、学習したスキルを活用して、他のベースラインよりも5つの摂動環境に適応できることも示しています。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.600968522331612
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: A key aspect of intelligence is the ability to demonstrate a broad spectrum of behaviors for adapting to unexpected situations. Over the past decade, advancements in deep reinforcement learning have led to groundbreaking achievements to solve complex continuous control tasks. However, most approaches return only one solution specialized for a specific problem. We introduce Quality-Diversity Actor-Critic (QDAC), an off-policy actor-critic deep reinforcement learning algorithm that leverages a value function critic and a successor features critic to learn high-performing and diverse behaviors. In this framework, the actor optimizes an objective that seamlessly unifies both critics using constrained optimization to (1) maximize return, while (2) executing diverse skills. Compared with other Quality-Diversity methods, QDAC achieves significantly higher performance and more diverse behaviors on six challenging continuous control locomotion tasks. We also demonstrate that we can harness the learned skills to adapt better than other baselines to five perturbed environments. Finally, qualitative analyses showcase a range of remarkable behaviors: adaptive-intelligent-robotics.github.io/QDAC.
• Abstract（参考訳）: 知性の重要な側面は、予期せぬ状況に適応するための幅広い行動のスペクトルを示す能力である。 過去10年間で、深層強化学習の進歩は、複雑な継続的制御タスクを解決するための画期的な成果をもたらした。 しかし、ほとんどのアプローチは特定の問題に特化した1つの解しか返さない。 本稿では,QDAC(Quality-Diversity Actor-Critic)について紹介する。QDAC(Quality-Diversity Actor-Critic)とは,価値関数批判と後継機能批判を利用して,ハイパフォーマンスで多様な振る舞いを学習する,非政治アクタ批判的深層強化学習アルゴリズムである。 この枠組みでは,(1)リターンを最大化し,(2)多様なスキルを実行するために,アクターが制約付き最適化を用いて両批評家をシームレスに統一する目的を最適化する。 他の品質多様性手法と比較すると、QDACは6つの困難な連続制御ロコモーションタスクにおいて、より高いパフォーマンスとより多様な振る舞いを達成する。 また、学習したスキルを活用して、他のベースラインよりも5つの摂動環境に適応できることも示しています。 最後に、定性的分析は、アダプティブ・インテリジェント・ロボティクス.github.io/QDACという、様々な顕著な行動を示す。

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