論文の概要: ForzaETH Race Stack -- Scaled Autonomous Head-to-Head Racing on Fully Commercial off-the-Shelf Hardware
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.11784v2
- Date: Mon, 19 Aug 2024 14:19:12 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-08-21 03:27:41.858636
- Title: ForzaETH Race Stack -- Scaled Autonomous Head-to-Head Racing on Fully Commercial off-the-Shelf Hardware
- Title（参考訳）: ForzaETH Race Stack -- 市販オフザシェルハードウェア上での大規模自動ヘッド・ツー・ヘッドレース
- Authors: Nicolas Baumann, Edoardo Ghignone, Jonas Kühne, Niklas Bastuck, Jonathan Becker, Nadine Imholz, Tobias Kränzlin, Tian Yi Lim, Michael Lötscher, Luca Schwarzenbach, Luca Tognoni, Christian Vogt, Andrea Carron, Michele Magno,
- Abstract要約: ForzaETH Race Stackは、1:10スケールのヘッド・ツー・ヘッド・レーシング・コンペティションであるF1TENTH向けに設計された自動運転レーシングソフトウェアプラットフォームである。
市販のオフザシェルフハードウェアを使用することで、レプリケーションを簡単にする。
このスタックは、公式のF1TENTH国際大会で複数回優勝することで、この分野における有効性、堅牢性、適応性を示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.904649078315446
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Autonomous racing in robotics combines high-speed dynamics with the necessity for reliability and real-time decision-making. While such racing pushes software and hardware to their limits, many existing full-system solutions necessitate complex, custom hardware and software, and usually focus on Time-Trials rather than full unrestricted Head-to-Head racing, due to financial and safety constraints. This limits their reproducibility, making advancements and replication feasible mostly for well-resourced laboratories with comprehensive expertise in mechanical, electrical, and robotics fields. Researchers interested in the autonomy domain but with only partial experience in one of these fields, need to spend significant time with familiarization and integration. The ForzaETH Race Stack addresses this gap by providing an autonomous racing software platform designed for F1TENTH, a 1:10 scaled Head-to-Head autonomous racing competition, which simplifies replication by using commercial off-the-shelf hardware. This approach enhances the competitive aspect of autonomous racing and provides an accessible platform for research and development in the field. The ForzaETH Race Stack is designed with modularity and operational ease of use in mind, allowing customization and adaptability to various environmental conditions, such as track friction and layout. Capable of handling both Time-Trials and Head-to-Head racing, the stack has demonstrated its effectiveness, robustness, and adaptability in the field by winning the official F1TENTH international competition multiple times.
- Abstract（参考訳）: ロボット工学における自律的なレースは、信頼性とリアルタイムな意思決定の必要性と、高速なダイナミクスを組み合わせる。
このようなレースはソフトウェアとハードウェアを限界まで押し上げるが、既存のフルシステムソリューションの多くは複雑でカスタムなハードウェアとソフトウェアを必要とする。
これにより再現性が制限され、機械、電気、ロボティクスの分野における総合的な専門知識を持つ、よく調達された研究所で、進歩と複製が実現可能である。
自律性領域に関心がある研究者は、これらの分野の1つで部分的な経験しか持たないため、親しみと統合にかなりの時間を費やす必要がある。
ForzaETH Race Stackは、F1TENTHのために設計された自動運転レーシングソフトウェアプラットフォームを提供することで、このギャップに対処する。
このアプローチは、自律レースの競争的側面を強化し、この分野における研究開発のためのアクセス可能なプラットフォームを提供する。
ForzaETH Race Stackはモジュラリティと運用上の使いやすさを念頭に設計されており、トラックの摩擦やレイアウトといった様々な環境条件へのカスタマイズと適応性を実現している。
タイムトリアルレースとヘッド・ツー・ヘッドレースの両方を扱えるスタックは、公式のF1TENTH国際大会で複数回優勝し、その有効性、堅牢性、適応性を示した。
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