論文の概要: PoCo: Point Context Cluster for RGBD Indoor Place Recognition

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2404.02885v2
• Date: Fri, 30 Aug 2024 20:11:38 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-04 18:50:14.604624
• Title: PoCo: Point Context Cluster for RGBD Indoor Place Recognition
• Title（参考訳）: PoCo:RGBD屋内位置認識のためのポイントコンテキストクラスタ
• Authors: Jing Liang, Zhuo Deng, Zheming Zhou, Omid Ghasemalizadeh, Dinesh Manocha, Min Sun, Cheng-Hao Kuo, Arnie Sen,
• Abstract要約: 本稿では,屋内RGB-D位置認識タスクのための新しいエンドツーエンドアルゴリズム(PoCo)を提案する。 本稿では,最近のコンテキスト・オブ・クラスタ(CoC)を一般化したネットワークアーキテクチャを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 47.12179061883084
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We present a novel end-to-end algorithm (PoCo) for the indoor RGB-D place recognition task, aimed at identifying the most likely match for a given query frame within a reference database. The task presents inherent challenges attributed to the constrained field of view and limited range of perception sensors. We propose a new network architecture, which generalizes the recent Context of Clusters (CoCs) to extract global descriptors directly from the noisy point clouds through end-to-end learning. Moreover, we develop the architecture by integrating both color and geometric modalities into the point features to enhance the global descriptor representation. We conducted evaluations on public datasets ScanNet-PR and ARKit with 807 and 5047 scenarios, respectively. PoCo achieves SOTA performance: on ScanNet-PR, we achieve R@1 of 64.63%, a 5.7% improvement from the best-published result CGis (61.12%); on Arkit, we achieve R@1 of 45.12%, a 13.3% improvement from the best-published result CGis (39.82%). In addition, PoCo shows higher efficiency than CGis in inference time (1.75X-faster), and we demonstrate the effectiveness of PoCo in recognizing places within a real-world laboratory environment.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,屋内RGB-D位置認識タスクのための新しいエンドツーエンドアルゴリズム(PoCo)を提案する。 このタスクは、視野の制約や知覚センサーの制限による固有の課題を提示する。 本稿では,最近のコンテキスト・オブ・クラスタ(CoC)を一般化したネットワークアーキテクチャを提案する。 さらに,グローバルな記述子表現を強化するために,色と幾何学的モダリティをポイント特徴に統合してアーキテクチャを開発する。 公開データセットであるScanNet-PRとARKitをそれぞれ807シナリオと5047シナリオで評価した。 ScanNet-PRでは64.63%のR@1、ベストパブリッシュされた結果CGis(61.12%)から5.7%の改善、Arkitでは45.12%のR@1、ベストパブリッシュされた結果CGis(39.82%)から13.3%の改善。 また,PoCoは推定時間(1.75倍高速)においてCGisよりも高い効率を示し,実環境下での認識におけるPoCoの有効性を示した。

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