論文の概要: Collision Avoidance Metric for 3D Camera Evaluation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.09755v2
• Date: Mon, 8 Jul 2024 19:15:16 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-07-10 23:21:23.706877
• Title: Collision Avoidance Metric for 3D Camera Evaluation
• Title（参考訳）: 3次元カメラ評価のための衝突回避基準
• Authors: Vage Taamazyan, Alberto Dall'olio, Agastya Kalra,
• Abstract要約: 3Dカメラは、ロボティクスや自動運転の応用のための重要な情報源として登場した。 現在の標準的なカメラ評価メトリクスは、特定のアプリケーションコンテキストを考慮していないことが多い。 本研究では,衝突回避の重要な課題に対する3次元カメラの適合性を評価するために,ポイントクラウド評価のための新しい指標を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.6112718683989882
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: 3D cameras have emerged as a critical source of information for applications in robotics and autonomous driving. These cameras provide robots with the ability to capture and utilize point clouds, enabling them to navigate their surroundings and avoid collisions with other objects. However, current standard camera evaluation metrics often fail to consider the specific application context. These metrics typically focus on measures like Chamfer distance (CD) or Earth Mover's Distance (EMD), which may not directly translate to performance in real-world scenarios. To address this limitation, we propose a novel metric for point cloud evaluation, specifically designed to assess the suitability of 3D cameras for the critical task of collision avoidance. This metric incorporates application-specific considerations and provides a more accurate measure of a camera's effectiveness in ensuring safe robot navigation. The source code is available at https://github.com/intrinsic-ai/collision-avoidance-metric.
• Abstract（参考訳）: 3Dカメラは、ロボティクスや自動運転の応用のための重要な情報源として登場した。 これらのカメラによって、ロボットは点雲を捉えて利用し、周囲をナビゲートし、他の物体との衝突を避けることができる。 しかしながら、現在の標準的なカメラ評価メトリクスは、特定のアプリケーションコンテキストを考慮していないことが多い。 これらの指標は一般的に、実際のシナリオでは直接的にパフォーマンスに変換されない、チャンファー距離 (CD) やアース・マーバー距離 (EMD) のような尺度に焦点を当てている。 この限界に対処するため, 衝突回避の重要な課題に対する3Dカメラの適合性を評価するために, ポイントクラウド評価のための新しい指標を提案する。 このメトリクスは、アプリケーション固有の考察を取り入れ、安全なロボットナビゲーションを保証するためのカメラの有効性をより正確に測定する。 ソースコードはhttps://github.com/inrinsic-ai/collision-avoidance-metricで公開されている。

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