論文の概要: SparseDrive: End-to-End Autonomous Driving via Sparse Scene Representation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.19620v2
- Date: Fri, 31 May 2024 07:40:55 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-06-03 18:54:00.205806
- Title: SparseDrive: End-to-End Autonomous Driving via Sparse Scene Representation
- Title（参考訳）: SparseDrive: スパースシーン表現によるエンドツーエンドの自動運転
- Authors: Wenchao Sun, Xuewu Lin, Yining Shi, Chuang Zhang, Haoran Wu, Sifa Zheng,
- Abstract要約: 我々はSparseDriveという新しいエンドツーエンドの自動運転パラダイムを提案する。
SparseDriveは対称なスパース認識モジュールとパラレルモーションプランナーで構成されている。
動作予測と計画について,これら2つの課題の相似性を概観し,運動プランナの並列設計に繋がる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.011219709863875
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The well-established modular autonomous driving system is decoupled into different standalone tasks, e.g. perception, prediction and planning, suffering from information loss and error accumulation across modules. In contrast, end-to-end paradigms unify multi-tasks into a fully differentiable framework, allowing for optimization in a planning-oriented spirit. Despite the great potential of end-to-end paradigms, both the performance and efficiency of existing methods are not satisfactory, particularly in terms of planning safety. We attribute this to the computationally expensive BEV (bird's eye view) features and the straightforward design for prediction and planning. To this end, we explore the sparse representation and review the task design for end-to-end autonomous driving, proposing a new paradigm named SparseDrive. Concretely, SparseDrive consists of a symmetric sparse perception module and a parallel motion planner. The sparse perception module unifies detection, tracking and online mapping with a symmetric model architecture, learning a fully sparse representation of the driving scene. For motion prediction and planning, we review the great similarity between these two tasks, leading to a parallel design for motion planner. Based on this parallel design, which models planning as a multi-modal problem, we propose a hierarchical planning selection strategy , which incorporates a collision-aware rescore module, to select a rational and safe trajectory as the final planning output. With such effective designs, SparseDrive surpasses previous state-of-the-arts by a large margin in performance of all tasks, while achieving much higher training and inference efficiency. Code will be avaliable at https://github.com/swc-17/SparseDrive for facilitating future research.
- Abstract（参考訳）: 十分に確立されたモジュラー自動運転システムは、知覚、予測、計画、情報損失、モジュール間のエラー蓄積といった、さまざまなスタンドアロンタスクに分離されている。
対照的に、エンドツーエンドのパラダイムはマルチタスクを完全に差別化可能なフレームワークに統合し、計画指向の精神で最適化を可能にします。
エンド・ツー・エンドのパラダイムの大きな可能性にもかかわらず、既存の手法の性能と効率は、特に計画上の安全性において満足できない。
計算コストのかかるBEV(Bird's Eye View)機能と、予測と計画のための簡単な設計による。
この目的のために、スパース表現を探求し、SparseDriveという新しいパラダイムを提案し、エンドツーエンドの自動運転のためのタスク設計をレビューする。
具体的には、SparseDriveは対称なスパース認識モジュールとパラレルモーションプランナーから構成される。
スパース認識モジュールは、検出、追跡、オンラインマッピングを対称モデルアーキテクチャで統一し、運転シーンの完全なスパース表現を学習する。
動作予測と計画について,これら2つの課題の相似性を概観し,運動プランナの並列設計に繋がる。
マルチモーダル問題として計画をモデル化するこの並列設計に基づいて,衝突認識再スコアモジュールを組み込んだ階層的計画選択戦略を提案し,最終的な計画出力として合理的かつ安全な軌道を選択する。
このような効果的な設計により、SparseDriveは従来の最先端のタスクをはるかに上回り、より高いトレーニングと推論効率を実現している。
コードは、将来の研究を促進するためにhttps://github.com/swc-17/SparseDriveで無効になる。
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