論文の概要: Leveraging Locality to Boost Sample Efficiency in Robotic Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.10615v2
• Date: Thu, 26 Sep 2024 12:55:43 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-11-09 01:33:31.253137
• Title: Leveraging Locality to Boost Sample Efficiency in Robotic Manipulation
• Title（参考訳）: ロボットマニピュレーションにおける局所性を活用したサンプル効率の向上
• Authors: Tong Zhang, Yingdong Hu, Jiacheng You, Yang Gao,
• Abstract要約: SGRv2は、視覚および行動表現の改善を通じてサンプル効率を向上させる模倣学習フレームワークである。 SGRv2 は RLBench タスクで5つのデモしか使用せず、26タスク中23タスクで RVT ベースラインを超えている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.990771038350106
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Given the high cost of collecting robotic data in the real world, sample efficiency is a consistently compelling pursuit in robotics. In this paper, we introduce SGRv2, an imitation learning framework that enhances sample efficiency through improved visual and action representations. Central to the design of SGRv2 is the incorporation of a critical inductive bias-action locality, which posits that robot's actions are predominantly influenced by the target object and its interactions with the local environment. Extensive experiments in both simulated and real-world settings demonstrate that action locality is essential for boosting sample efficiency. SGRv2 excels in RLBench tasks with keyframe control using merely 5 demonstrations and surpasses the RVT baseline in 23 of 26 tasks. Furthermore, when evaluated on ManiSkill2 and MimicGen using dense control, SGRv2's success rate is 2.54 times that of SGR. In real-world environments, with only eight demonstrations, SGRv2 can perform a variety of tasks at a markedly higher success rate compared to baseline models. Project website: http://sgrv2-robot.github.io
• Abstract（参考訳）: 実世界でロボットデータを収集するコストが高いことを考えると、サンプリング効率はロボット工学において一貫して魅力的なものとなっている。 本稿では,視覚と行動の表現を改善することで,サンプル効率を向上させる模倣学習フレームワークであるSGRv2を紹介する。 SGRv2の設計の中心は、ロボットの動作がターゲットオブジェクトとその局所環境との相互作用に主に影響されることを示唆する、臨界誘導的バイアス-作用局所性の導入である。 シミュレーションと実世界の両方の環境での大規模な実験は、アクションの局所性がサンプル効率を高めるのに不可欠であることを示した。 SGRv2は、キーフレーム制御によるRLBenchタスクを5つのデモで上回り、26タスク中23タスクでRVTベースラインを超えている。 さらに、高密度制御によるManiSkill2とMimicGenの評価では、SGRv2の成功率はSGRの2.54倍である。 実世界の環境では、8つのデモしか行わず、SGRv2はベースラインモデルよりも著しく高い成功率で様々なタスクを実行できる。 プロジェクトウェブサイト: http://sgrv2-robot.github.io

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