論文の概要: QuadrupedGPT: Towards a Versatile Quadruped Agent in Open-ended Worlds

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.16578v2
• Date: Tue, 03 Dec 2024 03:49:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-04 15:38:41.506472
• Title: QuadrupedGPT: Towards a Versatile Quadruped Agent in Open-ended Worlds
• Title（参考訳）: 四重化GPT:オープンエンド世界における四重化エージェントを目指して
• Authors: Yuting Mei, Ye Wang, Sipeng Zheng, Qin Jin,
• Abstract要約: ペットに匹敵するアジリティで多様なコマンドに従うように設計されたQuadrupedGPTを紹介します。 エージェントは多種多様なタスクを処理し,複雑な指示を行う能力を示し,多種多様四重化エージェントの開発に向けた重要な一歩である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 51.05639500325598
• License:
• Abstract: As robotic agents increasingly assist humans in reality, quadruped robots offer unique opportunities for interaction in complex scenarios due to their agile movement. However, building agents that can autonomously navigate, adapt, and respond to versatile goals remains a significant challenge. In this work, we introduce QuadrupedGPT designed to follow diverse commands with agility comparable to that of a pet. The primary challenges addressed include: i) effectively utilizing multimodal observations for informed decision-making; ii) achieving agile control by integrating locomotion and navigation; iii) developing advanced cognition to execute long-term objectives. Our QuadrupedGPT interprets human commands and environmental contexts using a large multimodal model. Leveraging its extensive knowledge base, the agent autonomously assigns parameters for adaptive locomotion policies and devises safe yet efficient paths toward its goals. Additionally, it employs high-level reasoning to decompose long-term goals into a sequence of executable subgoals. Through comprehensive experiments, our agent shows proficiency in handling diverse tasks and intricate instructions, representing a significant step toward the development of versatile quadruped agents for open-ended environments.
• Abstract（参考訳）: ロボットエージェントが現実の人間を助けるようになるにつれ、四足ロボットはアジャイルの動きによって複雑なシナリオで対話するユニークな機会を提供する。 しかし、自律的にナビゲートし、適応し、多目的な目標に反応できるエージェントを構築することは、依然として重要な課題である。 本研究では,ペットに匹敵する俊敏性を備えた多種多様なコマンドに従うように設計されたQuadrupedGPTを紹介する。 主な課題は以下のとおりである。 一 情報的意思決定にマルチモーダルな観察を効果的に活用すること。 二 移動と航法を統合することにより、アジャイル制御を達成すること。 三 長期的な目的を遂行するための先進的な認知の発達 我々のQuadrupedGPTは、大規模なマルチモーダルモデルを用いて、人間の命令と環境コンテキストを解釈する。 エージェントは、その広範な知識ベースを活用して、適応的な移動ポリシーのパラメータを自律的に割り当て、安全で効率的な経路を目標に向けて考案する。 さらに、長期目標を実行可能なサブゴールの列に分解するために、高レベルの推論を用いる。 総合的な実験を通して,多種多様なタスクの処理能力と複雑な指示能力を示し,オープンエンド環境のための多目的四重化エージェントの開発に向けた重要なステップを示す。

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