論文の概要: MDHA: Multi-Scale Deformable Transformer with Hybrid Anchors for Multi-View 3D Object Detection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.17654v1
• Date: Tue, 25 Jun 2024 15:46:39 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-06-26 13:51:04.502512
• Title: MDHA: Multi-Scale Deformable Transformer with Hybrid Anchors for Multi-View 3D Object Detection
• Title（参考訳）: MDHA:マルチビュー3Dオブジェクト検出のためのハイブリッドアンカー付きマルチスケール変形可能トランス
• Authors: Michelle Adeline, Junn Yong Loo, Vishnu Monn Baskaran,
• Abstract要約: MDHAは3Dオブジェクト検出のための新しいスパースクエリベースのフレームワークである。 マルチビュー・マルチスケール入力からのハイブリッドアンカーを用いて適応的な3D出力提案を構築する。 46.4%のmAPと55.0%のNDSをResNet101バックボーンで達成している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.180333673098102
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Multi-view 3D object detection is a crucial component of autonomous driving systems. Contemporary query-based methods primarily depend either on dataset-specific initialization of 3D anchors, introducing bias, or utilize dense attention mechanisms, which are computationally inefficient and unscalable. To overcome these issues, we present MDHA, a novel sparse query-based framework, which constructs adaptive 3D output proposals using hybrid anchors from multi-view, multi-scale input. Fixed 2D anchors are combined with depth predictions to form 2.5D anchors, which are projected to obtain 3D proposals. To ensure high efficiency, our proposed Anchor Encoder performs sparse refinement and selects the top-k anchors and features. Moreover, while existing multi-view attention mechanisms rely on projecting reference points to multiple images, our novel Circular Deformable Attention mechanism only projects to a single image but allows reference points to seamlessly attend to adjacent images, improving efficiency without compromising on performance. On the nuScenes val set, it achieves 46.4% mAP and 55.0% NDS with a ResNet101 backbone. MDHA significantly outperforms the baseline, where anchor proposals are modelled as learnable embeddings.
• Abstract（参考訳）: マルチビュー3Dオブジェクト検出は、自律運転システムにおいて重要な要素である。 現代のクエリベースの手法は、主に3Dアンカーのデータセット固有の初期化、バイアスの導入、あるいは計算的に非効率で計算不可能な高密度アテンション機構の利用に依存する。 MDHAは,マルチビュー・マルチスケール入力からのハイブリッドアンカーを用いて,適応的な3次元出力提案を構築する,新しいスパースクエリベースのフレームワークである。 固定された2Dアンカーは深さ予測と組み合わせて2.5Dアンカーを形成する。 高効率を実現するため,提案するアンカーエンコーダはスパース改良を行い,トップkアンカーと特徴を選択する。 さらに,既存のマルチビューアテンション機構は参照ポイントを複数の画像に投影することに依存しているが,新しいCircular Deformable Attention機構は単一の画像に投影するだけで,参照ポイントが隣接する画像にシームレスに対応でき,性能を損なうことなく効率が向上する。 nuScenesのvalセットでは、46.4%のmAPと55.0%のNDSをResNet101バックボーンで達成している。 MDHAはベースラインを大幅に上回り、アンカーの提案は学習可能な埋め込みとしてモデル化される。

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