論文の概要: Embodied AI in Mobile Robots: Coverage Path Planning with Large Language Models
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.02220v2
- Date: Thu, 4 Jul 2024 01:42:58 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-08 12:21:54.757276
- Title: Embodied AI in Mobile Robots: Coverage Path Planning with Large Language Models
- Title（参考訳）: 移動ロボットにおける身体的AI:大規模言語モデルを用いたカバーパス計画
- Authors: Xiangrui Kong, Wenxiao Zhang, Jin Hong, Thomas Braunl,
- Abstract要約: 移動体エージェントのためのLLM方式の経路計画フレームワークを提案する。
提案する多層アーキテクチャは,経路計画段階におけるLPMを用いて,移動エージェントの低レベルアクチュエータと統合する。
本実験により,LLMの2次元平面推論能力と完全カバレッジパス計画タスクを改善することができることが示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.860460230412773
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: In recent years, Large Language Models (LLMs) have demonstrated remarkable capabilities in understanding and solving mathematical problems, leading to advancements in various fields. We propose an LLM-embodied path planning framework for mobile agents, focusing on solving high-level coverage path planning issues and low-level control. Our proposed multi-layer architecture uses prompted LLMs in the path planning phase and integrates them with the mobile agents' low-level actuators. To evaluate the performance of various LLMs, we propose a coverage-weighted path planning metric to assess the performance of the embodied models. Our experiments show that the proposed framework improves LLMs' spatial inference abilities. We demonstrate that the proposed multi-layer framework significantly enhances the efficiency and accuracy of these tasks by leveraging the natural language understanding and generative capabilities of LLMs. Our experiments show that this framework can improve LLMs' 2D plane reasoning abilities and complete coverage path planning tasks. We also tested three LLM kernels: gpt-4o, gemini-1.5-flash, and claude-3.5-sonnet. The experimental results show that claude-3.5 can complete the coverage planning task in different scenarios, and its indicators are better than those of the other models.
- Abstract（参考訳）: 近年,Large Language Models (LLMs) は数学的な問題の理解と解決において顕著な能力を示し,様々な分野で進歩を遂げている。
移動体エージェントのためのLLM方式の経路計画フレームワークを提案し,高レベルな経路計画問題と低レベルな制御に焦点をあてる。
提案する多層アーキテクチャは,経路計画段階におけるLPMを用いて,移動エージェントの低レベルアクチュエータと統合する。
各種LLMの性能を評価するために, 実装されたモデルの性能を評価するために, カバーウェイトな経路計画指標を提案する。
実験の結果,提案手法はLLMの空間推定能力を向上することが示された。
提案手法は,LLMの自然言語理解と生成能力を活用することにより,これらのタスクの効率性と精度を大幅に向上することを示す。
本実験により,LLMの2次元平面推論能力と完全カバレッジパス計画タスクを改善することができることが示された。
また, gpt-4o, gemini-1.5-flash, claude-3.5-sonnetの3つのLLMカーネルを試験した。
実験の結果, クロード3.5は様々なシナリオでカバープランニングタスクを完了でき, その指標は他のモデルよりも優れていることがわかった。
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