論文の概要: Enhanced Parking Perception by Multi-Task Fisheye Cross-view Transformers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.12575v2
• Date: Mon, 30 Sep 2024 13:30:54 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-11-08 05:37:29.213881
• Title: Enhanced Parking Perception by Multi-Task Fisheye Cross-view Transformers
• Title（参考訳）: マルチタスク魚眼クロスビュー変換器による駐車知覚の強化
• Authors: Antonyo Musabini, Ivan Novikov, Sana Soula, Christel Leonet, Lihao Wang, Rachid Benmokhtar, Fabian Burger, Thomas Boulay, Xavier Perrotton,
• Abstract要約: 現在の駐車エリア認識アルゴリズムは、主に限られた範囲内の空きスロットを検出することに焦点を当てている。 本稿では,Multi-Task Fisheye Cross View Transformers (MT F-CVT)を紹介する。 MT F-CVTは25m×25mの実際のオープンロードシーンにオブジェクトを配置し、平均誤差は20cmである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.1227698959066101
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Current parking area perception algorithms primarily focus on detecting vacant slots within a limited range, relying on error-prone homographic projection for both labeling and inference. However, recent advancements in Advanced Driver Assistance System (ADAS) require interaction with end-users through comprehensive and intelligent Human-Machine Interfaces (HMIs). These interfaces should present a complete perception of the parking area going from distinguishing vacant slots' entry lines to the orientation of other parked vehicles. This paper introduces Multi-Task Fisheye Cross View Transformers (MT F-CVT), which leverages features from a four-camera fisheye Surround-view Camera System (SVCS) with multihead attentions to create a detailed Bird-Eye View (BEV) grid feature map. Features are processed by both a segmentation decoder and a Polygon-Yolo based object detection decoder for parking slots and vehicles. Trained on data labeled using LiDAR, MT F-CVT positions objects within a 25m x 25m real open-road scenes with an average error of only 20 cm. Our larger model achieves an F-1 score of 0.89. Moreover the smaller model operates at 16 fps on an Nvidia Jetson Orin embedded board, with similar detection results to the larger one. MT F-CVT demonstrates robust generalization capability across different vehicles and camera rig configurations. A demo video from an unseen vehicle and camera rig is available at: https://streamable.com/jjw54x.
• Abstract（参考訳）: 現在の駐車エリア認識アルゴリズムは、主に、ラベリングと推論の両方においてエラーを起こしやすいホモグラフ投影に依存する、限られた範囲内の空きスロットの検出に焦点を当てている。 しかし、最近のADAS(Advanced Driver Assistance System)の進歩は、包括的でインテリジェントなHuman-Machine Interfaces (HMI)を通してエンドユーザーとのインタラクションを必要とする。 これらのインターフェースは、空きスロットの入口線を他の駐車車両の向きに区別することから、駐車エリアの完全な認識を与えるべきである。 本稿では,4カメラの魚眼Surround-view Camera System(SVCS)の機能を活用し,BEVグリッド機能マップを作成するマルチタスク魚眼Cross View Transformers (MT F-CVT)を提案する。 特徴は、駐車場や車両用のセグメンテーションデコーダとポリゴン・ヨロをベースとしたオブジェクト検出デコーダによって処理される。 LiDARでラベル付けされたデータに基づいて、MT F-CVTはオブジェクトを25m×25mの実際のオープンロードシーン内に配置し、平均誤差は20cmである。 我々のより大きなモデルでは、F-1スコアは0.89である。 さらに、小さなモデルはNvidia Jetson Orinの組み込みボード上で16fpsで動作する。 MT F-CVTは、異なる車両とカメラリグ構成にまたがる堅牢な一般化能力を示す。 未確認の車両とカメラリグのデモビデオは、https://streamable.com/jjw54x.comで公開されている。

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