論文の概要: SkillMimic: Learning Basketball Interaction Skills from Demonstrations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.15270v2
• Date: Fri, 28 Mar 2025 08:56:06 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-31 19:09:59.348046
• Title: SkillMimic: Learning Basketball Interaction Skills from Demonstrations
• Title（参考訳）: SkillMimic: デモからバスケットボールのインタラクションスキルを学ぶ
• Authors: Yinhuai Wang, Qihan Zhao, Runyi Yu, Hok Wai Tsui, Ailing Zeng, Jing Lin, Zhengyi Luo, Jiwen Yu, Xiu Li, Qifeng Chen, Jian Zhang, Lei Zhang, Ping Tan,
• Abstract要約: 我々は、エージェントがインタラクションスキルを学習する方法を根本的に変える統合データ駆動フレームワークであるSkillMimicを紹介した。 私たちの重要な洞察は、統合されたHOI模倣報酬は、HOIデータセットから多様な相互作用パターンの本質を効果的に捉えることができるということです。 評価のために,約35分間のバスケットボールスキルを含む2つのバスケットボールデータセットを収集,導入した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 85.23012579911378
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Traditional reinforcement learning methods for human-object interaction (HOI) rely on labor-intensive, manually designed skill rewards that do not generalize well across different interactions. We introduce SkillMimic, a unified data-driven framework that fundamentally changes how agents learn interaction skills by eliminating the need for skill-specific rewards. Our key insight is that a unified HOI imitation reward can effectively capture the essence of diverse interaction patterns from HOI datasets. This enables SkillMimic to learn a single policy that not only masters multiple interaction skills but also facilitates skill transitions, with both diversity and generalization improving as the HOI dataset grows. For evaluation, we collect and introduce two basketball datasets containing approximately 35 minutes of diverse basketball skills. Extensive experiments show that SkillMimic successfully masters a wide range of basketball skills including stylistic variations in dribbling, layup, and shooting. Moreover, these learned skills can be effectively composed by a high-level controller to accomplish complex and long-horizon tasks such as consecutive scoring, opening new possibilities for scalable and generalizable interaction skill learning. Project page: https://ingrid789.github.io/SkillMimic/
• Abstract（参考訳）: 従来の人間と物体の相互作用(HOI)のための強化学習手法は、異なる相互作用をうまく一般化しない、労働集約的で手動で設計されたスキル報酬に依存している。 SkillMimicは、エージェントがスキル固有の報酬を不要にすることでインタラクションスキルを学習する方法を根本的に変える統合データ駆動フレームワークである。 私たちの重要な洞察は、統合されたHOI模倣報酬は、HOIデータセットから多様な相互作用パターンの本質を効果的に捉えることができるということです。 これによりSkillMimicは、複数のインタラクションスキルを習得するだけでなく、スキル移行を促進する単一のポリシを学ぶことができる。 評価のために,約35分間のバスケットボールスキルを含む2つのバスケットボールデータセットを収集,導入した。 大規模な実験によると、SkillMimicはドリブル、レイアップ、シューティングのスタイリスティックなバリエーションを含む、幅広いバスケットボールスキルを習得した。 さらに、これらの学習スキルは、高レベルコントローラによって効果的に構成することができ、連続的なスコアリング、スケーラブルで一般化可能な対話スキル学習の新しい可能性の開放など、複雑で長期にわたるタスクを達成できる。 プロジェクトページ: https://ingrid789.github.io/SkillMimic/

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