論文の概要: In-Context Imitation Learning via Next-Token Prediction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.15980v2
• Date: Fri, 27 Sep 2024 20:10:08 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-11-08 04:30:58.538592
• Title: In-Context Imitation Learning via Next-Token Prediction
• Title（参考訳）: 次世代予測によるインテクスト模倣学習
• Authors: Letian Fu, Huang Huang, Gaurav Datta, Lawrence Yunliang Chen, William Chung-Ho Panitch, Fangchen Liu, Hui Li, Ken Goldberg,
• Abstract要約: In-Context Robot Transformer (ICRT) は、言語データや報酬関数に頼ることなく、感覚運動の軌道上で自己回帰予測を行う。 ICRTは、プロンプトとトレーニングデータの両方とは異なる環境設定であっても、プロンプトによって指定された新しいタスクに適応することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 25.63412917032012
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We explore how to enhance next-token prediction models to perform in-context imitation learning on a real robot, where the robot executes new tasks by interpreting contextual information provided during the input phase, without updating its underlying policy parameters. We propose In-Context Robot Transformer (ICRT), a causal transformer that performs autoregressive prediction on sensorimotor trajectories without relying on any linguistic data or reward function. This formulation enables flexible and training-free execution of new tasks at test time, achieved by prompting the model with sensorimotor trajectories of the new task composing of image observations, actions and states tuples, collected through human teleoperation. Experiments with a Franka Emika robot demonstrate that the ICRT can adapt to new tasks specified by prompts, even in environment configurations that differ from both the prompt and the training data. In a multitask environment setup, ICRT significantly outperforms current state-of-the-art next-token prediction models in robotics on generalizing to unseen tasks. Code, checkpoints and data are available on https://icrt.dev/
• Abstract（参考訳）: そこで本研究では,ロボットが入力フェーズで提供したコンテキスト情報を,基本となるポリシーパラメータを更新することなく解釈することで,新たなタスクを実行する,実ロボット上でコンテキスト内模倣学習を行うための,次世代の予測モデルを強化する方法について検討する。 In-Context Robot Transformer (ICRT) は, 言語データや報酬関数に頼らずに, 感覚運動系の自己回帰予測を行う因果変換器である。 この定式化により、人間の遠隔操作を通して収集された画像観察、行動、状態タプルを構成する新しいタスクの知覚的軌跡をモデルに含ませることで、テスト時に新しいタスクを柔軟かつ無訓練で実行することが可能となる。 Franka Emikaロボットを用いた実験では、ICRTはプロンプトとトレーニングデータの両方とは異なる環境構成であっても、プロンプトによって指定された新しいタスクに適応できることを示した。 マルチタスク環境のセットアップでは、ICRTはロボット工学における現在の最先端の次世代予測モデルよりも、目に見えないタスクへの一般化に優れています。 コード、チェックポイント、データはhttps://icrt.dev/で公開されている。

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