論文の概要: Sight View Constraint for Robust Point Cloud Registration

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.05065v1
• Date: Sun, 8 Sep 2024 11:58:20 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-10 19:30:04.045696
• Title: Sight View Constraint for Robust Point Cloud Registration
• Title（参考訳）: ロバストポイントクラウド登録のための視線制約
• Authors: Yaojie Zhang, Weijun Wang, Tianlun Huang, Zhiyong Wang, Wei Feng,
• Abstract要約: 部分的ポイントクラウド登録(部分的PCR)は、特に低い重複率を扱う場合、難しいタスクである。 本稿では、不正確な変換を確定的に識別する、新規で一般的な視線制約(SVC)を提案する。 挑戦的な3DLoMatchデータセットでは、登録リコールが78%から82%に増加し、最先端の結果が得られた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.216523566864641
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Partial to Partial Point Cloud Registration (partial PCR) remains a challenging task, particularly when dealing with a low overlap rate. In comparison to the full-to-full registration task, we find that the objective of partial PCR is still not well-defined, indicating no metric can reliably identify the true transformation. We identify this as the most fundamental challenge in partial PCR tasks. In this paper, instead of directly seeking the optimal transformation, we propose a novel and general Sight View Constraint (SVC) to conclusively identify incorrect transformations, thereby enhancing the robustness of existing PCR methods. Extensive experiments validate the effectiveness of SVC on both indoor and outdoor scenes. On the challenging 3DLoMatch dataset, our approach increases the registration recall from 78\% to 82\%, achieving the state-of-the-art result. This research also highlights the significance of the decision version problem of partial PCR, which has the potential to provide novel insights into the partial PCR problem.
• Abstract（参考訳）: 部分的ポイントクラウド登録(部分的PCR)は、特に低い重複率を扱う場合、依然として難しい課題である。 フル・トゥ・フル・レジストメント・タスクと比較して、部分PCRの目的はまだ明確に定義されておらず、真の変換を確実に特定できる指標が存在しないことが分かる。 我々はこれを部分PCRタスクにおける最も根本的な課題とみなしている。 本稿では、最適な変換を直接求める代わりに、不正確な変換を確定的に識別し、既存のPCR法の堅牢性を高めるために、新規で一般的なSVC(Sight View Constraint)を提案する。 大規模な実験は、屋内および屋外の両方でSVCの有効性を検証する。 挑戦的な3DLoMatchデータセットでは、登録リコールが78\%から82\%に増加し、最先端の結果が得られます。 本研究は、部分PCRにおける決定バージョン問題の重要性を強調し、部分PCR問題に対する新たな洞察を提供する可能性がある。

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