論文の概要: An Untethered Bioinspired Robotic Tensegrity Dolphin with Multi-Flexibility Design for Aquatic Locomotion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.00347v1
• Date: Fri, 01 Nov 2024 04:05:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-05 14:46:50.253376
• Title: An Untethered Bioinspired Robotic Tensegrity Dolphin with Multi-Flexibility Design for Aquatic Locomotion
• Title（参考訳）: 水陸移動のためのマルチフレキシビリティ設計による非接触型バイオインスピレーション型ロボットテンセグリティドルフィン
• Authors: Luyang Zhao, Yitao Jiang, Chun-Yi She, Mingi Jeong, Haibo Dong, Alberto Quattrini Li, Muhao Chen, Devin Balkcom,
• Abstract要約: 本稿では,イルカの柔軟性を模倣するバイオインスパイアされたアプローチを用いて,軟イルカロボットへの第一歩を示す。 現在のイルカロボットは最小限のアプローチを採用しており、ケーブル駆動の自由度は2つしかない。 アクティベートされた尾は、水泳の動きで上下に動くが、この最初の概念実証ではロボットの回転を制御できない。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 26.745400349653767
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• Abstract: This paper presents the first steps toward a soft dolphin robot using a bio-inspired approach to mimic dolphin flexibility. The current dolphin robot uses a minimalist approach, with only two actuated cable-driven degrees of freedom actuated by a pair of motors. The actuated tail moves up and down in a swimming motion, but this first proof of concept does not permit controlled turns of the robot. While existing robotic dolphins typically use revolute joints to articulate rigid bodies, our design -- which will be made opensource -- incorporates a flexible tail with tunable silicone skin and actuation flexibility via a cable-driven system, which mimics muscle dynamics and design flexibility with a tunable skeleton structure. The design is also tunable since the backbone can be easily printed in various geometries. The paper provides insights into how a few such variations affect robot motion and efficiency, measured by speed and cost of transport (COT). This approach demonstrates the potential of achieving dolphin-like motion through enhanced flexibility in bio-inspired robotics.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,イルカの柔軟性を模倣するバイオインスパイアされたアプローチを用いて,軟イルカロボットへの第一歩を示す。 現在のイルカロボットは最小限のアプローチを採用しており、ケーブル駆動の自由度は2つしかない。 アクティベートされた尾は、水泳の動きで上下に動くが、この最初の概念実証ではロボットの回転を制御できない。 既存のロボットイルカは、典型的には関節を使って剛体を調合するが、私たちの設計は(オープンソースにされる)、調節可能なシリコンの皮膚を備えた柔軟なテールと、ケーブル駆動システムによるアクティベーションの柔軟性を備えており、筋肉のダイナミクスとデザインの柔軟性をチューナブル骨格構造で模倣している。 バックボーンは様々なジオメトリで簡単に印刷できるため、デザインも調整可能である。 本論文は,ロボットの動きと効率を,速度と輸送コスト(COT)によって測定する。 このアプローチは、バイオインスパイアされたロボティクスの柔軟性を高めてイルカのような運動を実現する可能性を実証する。

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