論文の概要: Model Checking and Verification of Synchronisation Properties of Cobot Welding

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.14369v1
• Date: Thu, 21 Nov 2024 18:08:02 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-22 15:19:31.448008
• Title: Model Checking and Verification of Synchronisation Properties of Cobot Welding
• Title（参考訳）: コボット溶接部のモデル検査と同期特性の検証
• Authors: Yvonne Murray, Henrik Nordlie, David A. Anisi, Pedro Ribeiro, Ana Cavalcanti,
• Abstract要約: 本稿では, 産業用溶接システムの同期特性を検証するためのモデル検査について述べる。 ロボットは同期的に動く必要があるが、時には同期から抜け出し、問題領域で不満足な溶接品質を引き起こす。 その結果,問題の原因が示され,実生活システムの再校正の動機となった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3774866290142281
• License:
• Abstract: This paper describes use of model checking to verify synchronisation properties of an industrial welding system consisting of a cobot arm and an external turntable. The robots must move synchronously, but sometimes get out of synchronisation, giving rise to unsatisfactory weld qualities in problem areas, such as around corners. These mistakes are costly, since time is lost both in the robotic welding and in manual repairs needed to improve the weld. Verification of the synchronisation properties has shown that they are fulfilled as long as assumptions of correctness made about parts outside the scope of the model hold, indicating limitations in the hardware. These results have indicated the source of the problem, and motivated a re-calibration of the real-life system. This has drastically improved the welding results, and is a demonstration of how formal methods can be useful in an industrial setting.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,コボットアームと外部ターンテーブルからなる産業用溶接システムの同期特性を検証するために,モデルチェックを用いることについて述べる。 ロボットは同期して動く必要があるが、時には同期から外れ、角などの問題領域で不満足な溶接品質が生じる。 これらのミスは、ロボット溶接と溶接の改善に必要な手動修理の両方で時間が失われるため、コストがかかる。 同期特性の検証は、それらがモデルホールドのスコープ外にある部分の正当性の仮定がハードウェアの限界を示す限り満たされていることを示している。 これらの結果は問題の原因を示し、実生活システムの再校正の動機となった。 これは溶接結果を大幅に改善し、工業環境で形式的手法がいかに有用かを示すものである。

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