論文の概要: Design and Control of a Bipedal Robotic Character

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2501.05204v1
• Date: Thu, 09 Jan 2025 12:55:21 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-01-10 13:58:11.325669
• Title: Design and Control of a Bipedal Robotic Character
• Title（参考訳）: 二足歩行ロボットキャラクタの設計と制御
• Authors: Ruben Grandia, Espen Knoop, Michael A. Hopkins, Georg Wiedebach, Jared Bishop, Steven Pickles, David Müller, Moritz Bächer,
• Abstract要約: この研究は、足のついたロボットのための表現力のあるアーティスト指向のモーションとロバストなダイナミックモビリティを統一することを目的としている。 キャラクタ駆動型機械的特徴に着目した新しい二足歩行ロボットを提案する。 命令信号に条件付けられた芸術的動作を頑健に行うための強化学習に基づく制御アーキテクチャを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.650193138379926
• License:
• Abstract: Legged robots have achieved impressive feats in dynamic locomotion in challenging unstructured terrain. However, in entertainment applications, the design and control of these robots face additional challenges in appealing to human audiences. This work aims to unify expressive, artist-directed motions and robust dynamic mobility for legged robots. To this end, we introduce a new bipedal robot, designed with a focus on character-driven mechanical features. We present a reinforcement learning-based control architecture to robustly execute artistic motions conditioned on command signals. During runtime, these command signals are generated by an animation engine which composes and blends between multiple animation sources. Finally, an intuitive operator interface enables real-time show performances with the robot. The complete system results in a believable robotic character, and paves the way for enhanced human-robot engagement in various contexts, in entertainment robotics and beyond.
• Abstract（参考訳）: 脚のついたロボットは、非構造的な地形に挑戦する動的移動において素晴らしい偉業を成し遂げた。 しかし、エンターテイメントの応用においては、これらのロボットの設計と制御は、人間の観衆にアピールする上で、さらなる課題に直面している。 この研究は、足のついたロボットのための表現力のあるアーティスト指向のモーションとロバストなダイナミックモビリティを統一することを目的としている。 そこで本研究では,キャラクタ駆動型機械的特徴に着目した二足歩行ロボットを提案する。 命令信号に条件付けられた芸術的動作を頑健に行うための強化学習に基づく制御アーキテクチャを提案する。 実行中、これらのコマンド信号はアニメーションエンジンによって生成され、複数のアニメーションソースを合成してブレンドする。 最後に、直感的なオペレータインタフェースにより、ロボットによるリアルタイムなショーパフォーマンスを実現する。 完全なシステムは、信じられるロボットキャラクタとなり、エンターテイメントロボティクスなど、さまざまな文脈において、人間とロボットのエンゲージメントを高めるための道を開く。

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