論文の概要: A Distributional Treatment of Real2Sim2Real for Vision-Driven Deformable Linear Object Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2502.18615v1
• Date: Tue, 25 Feb 2025 20:01:06 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-02-27 15:24:46.302214
• Title: A Distributional Treatment of Real2Sim2Real for Vision-Driven Deformable Linear Object Manipulation
• Title（参考訳）: Real2Sim2Realの視覚駆動型変形性線形物体マニピュレーションのための分布処理
• Authors: Georgios Kamaras, Subramanian Ramamoorthy,
• Abstract要約: 本稿では,変形可能な線形オブジェクト(DLO)を視覚的知覚に基づいて操作するための統合フレームワークを提案する。 物理パラメータの後方分布を計算し、それぞれのDLOの挙動を概略シミュレートする。 次に、シムベースの政策学習と実世界のパフォーマンスにおいて、結果の領域分布の影響について検討する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.26835655544884
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We present an integrated (or end-to-end) framework for the Real2Sim2Real problem of manipulating deformable linear objects (DLOs) based on visual perception. Working with a parameterised set of DLOs, we use likelihood-free inference (LFI) to compute the posterior distributions for the physical parameters using which we can approximately simulate the behaviour of each specific DLO. We use these posteriors for domain randomisation while training, in simulation, object-specific visuomotor policies for a visuomotor DLO reaching task, using model-free reinforcement learning. We demonstrate the utility of this approach by deploying sim-trained DLO manipulation policies in the real world in a zero-shot manner, i.e. without any further fine-tuning. In this context, we evaluate the capacity of a prominent LFI method to perform fine classification over the parametric set of DLOs, using only visual and proprioceptive data obtained in a dynamic manipulation trajectory. We then study the implications of the resulting domain distributions in sim-based policy learning and real-world performance.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,変形可能な線形オブジェクト(DLO)を視覚的知覚に基づいて操作するReal2Sim2Real問題に対する統合的(あるいはエンドツーエンド)フレームワークを提案する。 パラメータ化されたDLOの集合を用いて、各DLOの挙動を大まかにシミュレートできる物理パラメータの後方分布を計算するために、確率自由推論(LFI)を用いる。 我々は、モデルレス強化学習を用いて、これらの後部を訓練中のドメインランダム化、シミュレーションにおいて、ビジュモータDLO到達タスクのためのオブジェクト固有のビジュモータポリシーに使用する。 実世界のDLO操作ポリシーをゼロショットで展開することで,さらに微調整を行なわずに本手法の有用性を実証する。 そこで本稿では,動的操作軌跡から得られた視覚的・受容的データのみを用いて,DLOのパラメトリック集合に対して詳細な分類を行うLFI手法の能力を評価する。 次に、シムベースの政策学習と実世界のパフォーマンスにおいて、結果の領域分布の影響について検討する。

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