論文の概要: 4D Radar Ground Truth Augmentation with LiDAR-to-4D Radar Data Synthesis
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.03637v1
- Date: Wed, 05 Mar 2025 16:16:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-03-06 15:51:13.758891
- Title: 4D Radar Ground Truth Augmentation with LiDAR-to-4D Radar Data Synthesis
- Title（参考訳）: LiDAR-to-4Dレーダデータ合成による4次元レーダー地中真実化
- Authors: Woo-Jin Jung, Dong-Hee Paek, Seung-Hyun Kong,
- Abstract要約: GT-Augは、LiDARに基づく物体検出の一般的な方法である。
4DR GT-Aug を用いた 4D レーダグラウンド・トゥルース・オーグメンテーションを提案する。
提案手法はまずLiDARデータを拡張し,LiDAR-to-4D Radarデータ合成(L2RDaS)モジュールを介して4D Radarデータに変換する。
そうすることで、4D Radarのデータ分布を生み出します。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.605694475813286
- License:
- Abstract: Ground truth augmentation (GT-Aug) is a common method for LiDAR-based object detection, as it enhances object density by leveraging ground truth bounding boxes (GT bboxes). However, directly applying GT-Aug to 4D Radar tensor data overlooks important measurements outside the GT bboxes-such as sidelobes-leading to synthetic distributions that deviate from real-world 4D Radar data. To address this limitation, we propose 4D Radar Ground Truth Augmentation (4DR GT-Aug). Our approach first augments LiDAR data and then converts it to 4D Radar data via a LiDAR-to-4D Radar data synthesis (L2RDaS) module, which explicitly accounts for measurements both inside and outside GT bboxes. In doing so, it produces 4D Radar data distributions that more closely resemble real-world measurements, thereby improving object detection accuracy. Experiments on the K-Radar dataset show that the proposed method achieves improved performance compared to conventional GT-Aug in object detection for 4D Radar. The implementation code is available at https://github.com/kaist-avelab/K-Radar.
- Abstract（参考訳）: グラウンド・真理拡張(GT-Aug)は、グラウンド・真理境界ボックス(GT bbox)を活用して物体密度を高めるため、LiDARに基づく物体検出の一般的な方法である。
しかし、GT-Augを4D Radarテンソルデータに直接適用すると、現実世界の4D Radarデータから逸脱する合成分布にサイドローブを誘導するなど、GT bboxesの外で重要な測定結果を見落としてしまう。
この制限に対処するため,4DR GT-Aug (4D Radar Ground Truth Augmentation) を提案する。
提案手法はまずLiDARデータを拡張し,そのデータをLiDAR-to-4D Radarデータ合成(L2RDaS)モジュール経由で4D Radarデータに変換する。
そうすることで、4Dレーダのデータ分布を生み出すことができ、それによって物体の検出精度が向上する。
K-Radarデータセットを用いた実験により,提案手法は従来のGT-Augによる4次元レーダの物体検出と比較して性能が向上することが示された。
実装コードはhttps://github.com/kaist-avelab/K-Radar.comで公開されている。
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