論文の概要: Stereo Event-based, 6-DOF Pose Tracking for Uncooperative Spacecraft

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.12732v1
• Date: Mon, 17 Mar 2025 01:51:00 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-18 12:30:47.363853
• Title: Stereo Event-based, 6-DOF Pose Tracking for Uncooperative Spacecraft
• Title（参考訳）: ステレオイベントによる非協力型宇宙機の6自由度追尾
• Authors: Zibin Liu, Banglei Guan, Yang Shang, Yifei Bian, Pengju Sun, Qifeng Yu,
• Abstract要約: イベントカメラには、高ダイナミックレンジ、高時間分解能、低消費電力などの多くの利点がある。 ステレオイベントカメラを用いた非協調宇宙船のラインベースポーズトラッキング手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.1580246529916725
• License:
• Abstract: Pose tracking of uncooperative spacecraft is an essential technology for space exploration and on-orbit servicing, which remains an open problem. Event cameras possess numerous advantages, such as high dynamic range, high temporal resolution, and low power consumption. These attributes hold the promise of overcoming challenges encountered by conventional cameras, including motion blur and extreme illumination, among others. To address the standard on-orbit observation missions, we propose a line-based pose tracking method for uncooperative spacecraft utilizing a stereo event camera. To begin with, we estimate the wireframe model of uncooperative spacecraft, leveraging the spatio-temporal consistency of stereo event streams for line-based reconstruction. Then, we develop an effective strategy to establish correspondences between events and projected lines of uncooperative spacecraft. Using these correspondences, we formulate the pose tracking as a continuous optimization process over 6-DOF motion parameters, achieved by minimizing event-line distances. Moreover, we construct a stereo event-based uncooperative spacecraft motion dataset, encompassing both simulated and real events. The proposed method is quantitatively evaluated through experiments conducted on our self-collected dataset, demonstrating an improvement in terms of effectiveness and accuracy over competing methods. The code will be open-sourced at https://github.com/Zibin6/SE6PT.
• Abstract（参考訳）: 非協力的な宇宙船の追跡は、宇宙探査と軌道上でのサーベイリングに欠かせない技術であり、これは未解決の問題である。 イベントカメラには、高ダイナミックレンジ、高時間分解能、低消費電力などの多くの利点がある。 これらの特徴は、動きのぼやけや極端な照明など、従来のカメラが直面する課題を克服する可能性を秘めている。 軌道上での標準的な観測ミッションに対処するために,ステレオイベントカメラを用いた非協調宇宙船のラインベースポーズトラッキング手法を提案する。 まず,ステレオイベントストリームの時空間的一貫性を利用して,非協調宇宙船のワイヤフレームモデルを推定する。 そこで我々は,非協調宇宙船のイベントと投射線との対応性を確立するための効果的な戦略を開発した。 これらの対応を用いて、イベントライン距離を最小化して達成した6-DOF運動パラメータに対するポーズ追跡を連続的な最適化プロセスとして定式化する。 さらに、シミュレーションと実イベントの両方を含むステレオイベントベースの非協調宇宙船運動データセットを構築した。 提案手法は, 自己収集データセットを用いた実験により定量的に評価され, 競合する手法よりも有効性と精度が向上したことを示す。 コードはhttps://github.com/Zibin6/SE6PTでオープンソース化される。

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