論文の概要: Data-driven Fuzzy Control for Time-Optimal Aggressive Trajectory Following
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2504.06500v1
- Date: Wed, 09 Apr 2025 00:06:15 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-04-10 13:05:23.579865
- Title: Data-driven Fuzzy Control for Time-Optimal Aggressive Trajectory Following
- Title（参考訳）: 時間最適攻撃軌道追従のためのデータ駆動ファジィ制御
- Authors: August Phelps, Juan Augusto Paredes Salazar, Ankit Goel,
- Abstract要約: 本研究は,マルチコプター追跡問題に対する時間最適軌道で導かれるデータ駆動型ファジィコントローラフレームワークを提案する。
高木-菅野ファジィフレームワークを用いて、ホバリング条件近傍の安定化コントローラと、時間最適の攻撃軌道を模倣するように訓練された自己回帰移動平均(ARMA)コントローラからなるファジィコントローラを構築する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7373617024876725
- License:
- Abstract: Optimal trajectories that minimize a user-defined cost function in dynamic systems require the solution of a two-point boundary value problem. The optimization process yields an optimal control sequence that depends on the initial conditions and system parameters. However, the optimal sequence may result in undesirable behavior if the system's initial conditions and parameters are erroneous. This work presents a data-driven fuzzy controller synthesis framework that is guided by a time-optimal trajectory for multicopter tracking problems. In particular, we consider an aggressive maneuver consisting of a mid-air flip and generate a time-optimal trajectory by numerically solving the two-point boundary value problem. A fuzzy controller consisting of a stabilizing controller near hover conditions and an autoregressive moving average (ARMA) controller, trained to mimic the time-optimal aggressive trajectory, is constructed using the Takagi-Sugeno fuzzy framework.
- Abstract（参考訳）: 動的システムにおけるユーザ定義コスト関数を最小化する最適軌道は、2点境界値問題の解を必要とする。
最適化プロセスは、初期条件とシステムパラメータに依存する最適な制御シーケンスを生成する。
しかしながら、最適シーケンスは、システムの初期条件とパラメータが誤っている場合、望ましくない振る舞いをもたらす可能性がある。
本研究は,マルチコプター追跡問題に対する時間最適軌道で導かれるデータ駆動型ファジィコントローラ合成フレームワークを提案する。
特に,2点境界値問題を数値的に解くことにより,空中フリップによるアグレッシブな操作を考慮し,時間-最適軌道を生成する。
高木-菅野ファジィフレームワークを用いて、ホバリング条件近傍の安定化コントローラと、時間最適の攻撃軌道を模倣するように訓練された自己回帰移動平均(ARMA)コントローラからなるファジィコントローラを構築する。
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