論文の概要: Open-Source Multi-Viewpoint Surgical Telerobotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2505.11142v1
• Date: Fri, 16 May 2025 11:41:27 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-05-19 14:36:14.860151
• Title: Open-Source Multi-Viewpoint Surgical Telerobotics
• Title（参考訳）: オープンソース多視点手術テレロボティクス
• Authors: Guido Caccianiga, Yarden Sharon, Bernard Javot, Senya Polikovsky, Gökce Ergün, Ivan Capobianco, André L. Mihaljevic, Anton Deguet, Katherine J. Kuchenbecker,
• Abstract要約: 腹腔内に1つ以上の調整可能な視点を導入することで,外科医の新たな可視化・協調戦略を開拓できると推測した。 我々は,ハイパフォーマンスビジョンコンポーネントを統合し,da Vinci Research Kit制御ロジックを改良することにより,マルチビューポイント・マルチセンサーロボット手術システムを構築している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.763309989418208
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: As robots for minimally invasive surgery (MIS) gradually become more accessible and modular, we believe there is a great opportunity to rethink and expand the visualization and control paradigms that have characterized surgical teleoperation since its inception. We conjecture that introducing one or more additional adjustable viewpoints in the abdominal cavity would not only unlock novel visualization and collaboration strategies for surgeons but also substantially boost the robustness of machine perception toward shared autonomy. Immediate advantages include controlling a second viewpoint and teleoperating surgical tools from a different perspective, which would allow collaborating surgeons to adjust their views independently and still maneuver their robotic instruments intuitively. Furthermore, we believe that capturing synchronized multi-view 3D measurements of the patient's anatomy would unlock advanced scene representations. Accurate real-time intraoperative 3D perception will allow algorithmic assistants to directly control one or more robotic instruments and/or robotic cameras. Toward these goals, we are building a synchronized multi-viewpoint, multi-sensor robotic surgery system by integrating high-performance vision components and upgrading the da Vinci Research Kit control logic. This short paper reports a functional summary of our setup and elaborates on its potential impacts in research and future clinical practice. By fully open-sourcing our system, we will enable the research community to reproduce our setup, improve it, and develop powerful algorithms, effectively boosting clinical translation of cutting-edge research.
• Abstract（参考訳）: ミニマル侵襲型手術ロボット(MIS)が徐々にアクセスしやすくモジュール化されていくにつれて、外科的遠隔操作を特徴とする可視化と制御のパラダイムを再考し、拡張する絶好の機会があると信じている。 腹腔内に1つ以上の調整可能な視点を導入することで,外科医の新たな可視化と協調戦略が解き放たれるだけでなく,共有自律性に対する機械認識の堅牢性も大幅に向上すると考えられる。 直近の利点は、第2の視点を制御し、異なる視点から手術器具を遠隔操作することである。 さらに, 患者解剖のマルチビュー3次元同時計測により, 高度なシーン表現が解き放たれると考えられた。 正確なリアルタイムの3D知覚により、アルゴリズムアシスタントは1つ以上のロボット機器やロボットカメラを直接制御できる。 これらの目標に向けて,我々は,高性能ビジョンコンポーネントを統合し,da Vinci Research Kit制御ロジックを改良することにより,マルチビューポイント・マルチセンサーロボット手術システムを構築している。 本報告では,本セットアップの機能的概要と今後の臨床実践におけるその潜在的影響について詳述する。 システムを完全にオープンソース化することで、研究コミュニティがセットアップを再現し、改善し、強力なアルゴリズムを開発し、最先端の研究の臨床的翻訳を効果的に促進する。

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