論文の概要: Spatial RoboGrasp: Generalized Robotic Grasping Control Policy

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2505.20814v1
• Date: Tue, 27 May 2025 07:22:33 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-05-28 17:05:58.469019
• Title: Spatial RoboGrasp: Generalized Robotic Grasping Control Policy
• Title（参考訳）: 空間ロボグラフ:汎用ロボットグラスピング制御ポリシー
• Authors: Yiqi Huang, Travis Davies, Jiahuan Yan, Jiankai Sun, Xiang Chen, Luhui Hu,
• Abstract要約: 本稿では,頑健なマルチモーダル認識と信頼性のある把握予測を結合した統合フレームワークを提案する。 我々のアーキテクチャは、ドメインランダム化拡張、単分子深度推定、深度対応の6-DoF Grasp Promptを単一の空間表現に融合する。 これらの結果は,拡散に基づく模倣学習と組み合わせた空間的接地感が,汎用ロボットグルーピングのためのスケーラブルで堅牢な解であることを示している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.249479037395023
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Achieving generalizable and precise robotic manipulation across diverse environments remains a critical challenge, largely due to limitations in spatial perception. While prior imitation-learning approaches have made progress, their reliance on raw RGB inputs and handcrafted features often leads to overfitting and poor 3D reasoning under varied lighting, occlusion, and object conditions. In this paper, we propose a unified framework that couples robust multimodal perception with reliable grasp prediction. Our architecture fuses domain-randomized augmentation, monocular depth estimation, and a depth-aware 6-DoF Grasp Prompt into a single spatial representation for downstream action planning. Conditioned on this encoding and a high-level task prompt, our diffusion-based policy yields precise action sequences, achieving up to 40% improvement in grasp success and 45% higher task success rates under environmental variation. These results demonstrate that spatially grounded perception, paired with diffusion-based imitation learning, offers a scalable and robust solution for general-purpose robotic grasping.
• Abstract（参考訳）: 多様な環境にまたがる汎用的で正確なロボット操作を実現することは、主に空間知覚の限界のために重要な課題である。 以前の模倣学習アプローチは進歩してきたが、生のRGB入力と手作りの特徴に依存しているため、様々な照明、閉塞、物体条件下での3D推論が過度に適合し、不十分になることが多い。 本稿では,頑健なマルチモーダル認識と信頼性のある把握予測を組み合わせた統合フレームワークを提案する。 我々のアーキテクチャは、ドメインランダム化拡張、単眼深度推定、深度対応6-DoF Grasp Promptを下流行動計画のための単一の空間表現に融合する。 このエンコーディングと高レベルタスクプロンプトを条件に,我々の拡散型ポリシーは,環境変動下での作業成功率を最大40%向上し,作業成功率を最大45%向上させる,正確な行動シーケンスを得られる。 これらの結果は,拡散に基づく模倣学習と組み合わせた空間的接地感が,汎用ロボットグルーピングのためのスケーラブルで堅牢な解であることを示している。

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