論文の概要: DualMap: Online Open-Vocabulary Semantic Mapping for Natural Language Navigation in Dynamic Changing Scenes

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2506.01950v2
• Date: Wed, 04 Jun 2025 17:05:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-06-05 13:54:39.525463
• Title: DualMap: Online Open-Vocabulary Semantic Mapping for Natural Language Navigation in Dynamic Changing Scenes
• Title（参考訳）: DualMap: 動的変化シーンにおける自然言語ナビゲーションのためのオンラインオープン語彙セマンティックマッピング
• Authors: Jiajun Jiang, Yiming Zhu, Zirui Wu, Jie Song,
• Abstract要約: DualMapは、ロボットが動的に変化する環境を理解し、ナビゲートできるオンラインのオープン語彙マッピングシステムである。 提案するハイブリッドセグメンテーションとオブジェクトレベルのステータスチェックにより,従来の手法が必要とする3Dオブジェクトのマージが不要になる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.698884856720408
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We introduce DualMap, an online open-vocabulary mapping system that enables robots to understand and navigate dynamically changing environments through natural language queries. Designed for efficient semantic mapping and adaptability to changing environments, DualMap meets the essential requirements for real-world robot navigation applications. Our proposed hybrid segmentation frontend and object-level status check eliminate the costly 3D object merging required by prior methods, enabling efficient online scene mapping. The dual-map representation combines a global abstract map for high-level candidate selection with a local concrete map for precise goal-reaching, effectively managing and updating dynamic changes in the environment. Through extensive experiments in both simulation and real-world scenarios, we demonstrate state-of-the-art performance in 3D open-vocabulary segmentation, efficient scene mapping, and online language-guided navigation.
• Abstract（参考訳）: 我々は、ロボットが自然言語クエリを通して動的に変化する環境を理解し、ナビゲートできるオンラインのオープン語彙マッピングシステムであるDualMapを紹介した。 環境変化に対する効率的なセマンティックマッピングと適応性のために設計されたDualMapは、現実世界のロボットナビゲーションアプリケーションに必要な要件を満たす。 提案するハイブリッドセグメンテーションフロントエンドとオブジェクトレベルのステータスチェックは,従来の手法が必要とする3Dオブジェクトのマージを不要にすることで,効率的なオンラインシーンマッピングを実現する。 デュアルマップ表現は、高レベル候補選択のためのグローバル抽象マップと、正確なゴール取得、環境の動的変化の効果的管理と更新のための局所的な具体的なマップを組み合わせる。 シミュレーションと実世界のシナリオの両方における広範な実験を通じて、3次元オープン語彙セグメンテーション、効率的なシーンマッピング、オンライン言語誘導ナビゲーションの最先端性能を実証した。

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