論文の概要: ViTaSCOPE: Visuo-tactile Implicit Representation for In-hand Pose and Extrinsic Contact Estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2506.12239v1
• Date: Fri, 13 Jun 2025 21:35:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-06-17 17:28:45.58503
• Title: ViTaSCOPE: Visuo-tactile Implicit Representation for In-hand Pose and Extrinsic Contact Estimation
• Title（参考訳）: ViTaSCOPE : 接点推定と外接推定のための Visuo-tactile Implicit Representation
• Authors: Jayjun Lee, Nima Fazeli,
• Abstract要約: 豪華な接触リッチオブジェクト操作は、オブジェクトのポーズと外部の接触位置の両方を要求する。 ViTaSCOPE: VisuoTac 同時接触と物体推定について述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.140861702387444
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Mastering dexterous, contact-rich object manipulation demands precise estimation of both in-hand object poses and external contact locations$\unicode{x2013}$tasks particularly challenging due to partial and noisy observations. We present ViTaSCOPE: Visuo-Tactile Simultaneous Contact and Object Pose Estimation, an object-centric neural implicit representation that fuses vision and high-resolution tactile feedback. By representing objects as signed distance fields and distributed tactile feedback as neural shear fields, ViTaSCOPE accurately localizes objects and registers extrinsic contacts onto their 3D geometry as contact fields. Our method enables seamless reasoning over complementary visuo-tactile cues by leveraging simulation for scalable training and zero-shot transfers to the real-world by bridging the sim-to-real gap. We evaluate our method through comprehensive simulated and real-world experiments, demonstrating its capabilities in dexterous manipulation scenarios.
• Abstract（参考訳）: 巧妙で、接触に富んだオブジェクト操作をマスターするには、手動のオブジェクトのポーズと外部の接触位置の両方を正確に推定する必要がある。 ViTaSCOPE: Visuo-Tactile Simultaneous Contact and Object Pose Estimationは視覚と高解像度触覚フィードバックを融合させるオブジェクト中心の暗黙表現である。 物体を符号付き距離場として表現し、触覚フィードバックをニューラルせん断場として分散することにより、ViTaSCOPEは物体を正確に局在させ、3次元幾何学上の外部接触を接触場として登録する。 本手法は,拡張性のあるトレーニングや実世界へのゼロショット転送にシミュレーションを活用することで,相補的ビジュオ触覚によるシームレスな推論を可能にする。 提案手法をシミュレーションおよび実世界の総合実験により評価し,厳密な操作シナリオにおけるその能力を実証した。

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