論文の概要: Enabling Generic Robot Skill Implementation Using Object Oriented Programming

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2508.10497v1
• Date: Thu, 14 Aug 2025 09:53:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-08-15 22:24:48.266793
• Title: Enabling Generic Robot Skill Implementation Using Object Oriented Programming
• Title（参考訳）: オブジェクト指向プログラミングを用いたジェネリックロボットスキルの実装
• Authors: Abdullah Farrukh, Achim Wagner, Martin Ruskowski,
• Abstract要約: 作業ロボットシステムのデプロイに要する労力を削減するソフトウェアフレームワークを提案する。 焦点は、現代のロボットシステムのさまざまなインターフェースを単純化するコンセプトを提供することにのみ焦点をあてている。 ターゲットシステムは、薬川モトマンGP4を含むビンピッキングセルである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Developing robotic algorithms and integrating a robotic subsystem into a larger system can be a difficult task. Particularly in small and medium-sized enterprises (SMEs) where robotics expertise is lacking, implementing, maintaining and developing robotic systems can be a challenge. As a result, many companies rely on external expertise through system integrators, which, in some cases, can lead to vendor lock-in and external dependency. In the academic research on intelligent manufacturing systems, robots play a critical role in the design of robust autonomous systems. Similar challenges are faced by researchers who want to use robotic systems as a component in a larger smart system, without having to deal with the complexity and vastness of the robot interfaces in detail. In this paper, we propose a software framework that reduces the effort required to deploy a working robotic system. The focus is solely on providing a concept for simplifying the different interfaces of a modern robot system and using an abstraction layer for different manufacturers and models. The Python programming language is used to implement a prototype of the concept. The target system is a bin-picking cell containing a Yaskawa Motoman GP4.
• Abstract（参考訳）: ロボットアルゴリズムを開発し、ロボットサブシステムをより大きなシステムに統合することは、難しい作業である。 特に、ロボット工学の専門知識が不足している中小企業(中小企業)では、ロボットシステムの実装、保守、開発が課題となる。 その結果、多くの企業はシステムインテグレータを通じて外部の専門知識に依存しており、場合によってはベンダーのロックインや外部依存につながる可能性がある。 インテリジェントな製造システムに関する学術研究において、ロボットは堅牢な自律システムの設計において重要な役割を果たす。 同様の課題に直面している研究者は、ロボットのインターフェースの複雑さと広さを詳細に扱うことなく、より大きなスマートシステムのコンポーネントとしてロボットシステムを使用したいと考えている。 本稿では,作業ロボットシステムのデプロイに必要な労力を削減するソフトウェアフレームワークを提案する。 焦点は、現代のロボットシステムの異なるインターフェースを単純化し、異なるメーカーやモデルのための抽象レイヤを使用することにのみ焦点をあてている。 Pythonプログラミング言語は、この概念のプロトタイプの実装に使用される。 ターゲットシステムは、薬川モトマンGP4を含むビンピッキングセルである。

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