論文の概要: EmbodiedOneVision: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2508.21112v2
- Date: Mon, 01 Sep 2025 00:28:12 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-09-03 12:29:36.817676
- Title: EmbodiedOneVision: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
- Title（参考訳）: EmbodiedOneVision:汎用ロボット制御のためのインターリーブ型視覚テキスト・アクション・プレトレーニング
- Authors: Delin Qu, Haoming Song, Qizhi Chen, Zhaoqing Chen, Xianqiang Gao, Xinyi Ye, Qi Lv, Modi Shi, Guanghui Ren, Cheng Ruan, Maoqing Yao, Haoran Yang, Jiacheng Bao, Bin Zhao, Dong Wang,
- Abstract要約: EO-RoboticsはEO-1モデルとEO-Data1.5Mデータセットで構成されている。
EO-1の開発は、(i)マルチモーダル入力を無差別に処理する統一アーキテクチャという、2つの重要な柱に基づいている。
EO-1は、EO-Data1.5M上の自己回帰復号とフローマッチングの相乗効果によって訓練される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 29.50006431601862
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The human ability to seamlessly perform multimodal reasoning and physical interaction in the open world is a core goal for general-purpose embodied intelligent systems. Recent vision-language-action (VLA) models, which are co-trained on large-scale robot and visual-text data, have demonstrated notable progress in general robot control. However, they still fail to achieve human-level flexibility in interleaved reasoning and interaction. In this work, introduce EO-Robotics, consists of EO-1 model and EO-Data1.5M dataset. EO-1 is a unified embodied foundation model that achieves superior performance in multimodal embodied reasoning and robot control through interleaved vision-text-action pre-training. The development of EO-1 is based on two key pillars: (i) a unified architecture that processes multimodal inputs indiscriminately (image, text, video, and action), and (ii) a massive, high-quality multimodal embodied reasoning dataset, EO-Data1.5M, which contains over 1.5 million samples with emphasis on interleaved vision-text-action comprehension. EO-1 is trained through synergies between auto-regressive decoding and flow matching denoising on EO-Data1.5M, enabling seamless robot action generation and multimodal embodied reasoning. Extensive experiments demonstrate the effectiveness of interleaved vision-text-action learning for open-world understanding and generalization, validated through a variety of long-horizon, dexterous manipulation tasks across multiple embodiments. This paper details the architecture of EO-1, the data construction strategy of EO-Data1.5M, and the training methodology, offering valuable insights for developing advanced embodied foundation models.
- Abstract（参考訳）: オープンワールドにおけるマルチモーダル推論と物理的相互作用をシームレスに行う人間の能力は、汎用的なインボディード・インテリジェントシステムの中核的な目標である。
近年の視覚-言語-アクション(VLA)モデルは,大規模ロボットと視覚-テキストデータで協調訓練されており,一般的なロボット制御において顕著な進歩を見せている。
しかし、それらは、インターリーブされた推論と相互作用において人間レベルの柔軟性を達成できない。
本研究では、EO-1モデルとEO-Data1.5MデータセットからなるEO-Roboticsを紹介する。
EO-1は,マルチモーダルなインボディード推論とロボット制御において,視覚-テキスト-アクション事前学習による優れた性能を実現する,統一的エンボディード基礎モデルである。
EO-1の開発は2つの重要な柱に基づいている。
一 マルチモーダル入力(画像、テキスト、ビデオ及びアクション)を無差別に処理する統一アーキテクチャ
(II)大規模で高品質なマルチモーダル・エンボディ・推論データセットであるEO-Data1.5Mは150万以上のサンプルを含み、インターリーブド・ビジョン・テキスト・アクションの理解に重点を置いている。
EO-1は、EO-Data1.5M上での自己回帰復号とフローマッチングの相乗効果によって訓練され、シームレスなロボットアクション生成とマルチモーダルな具体的推論を可能にする。
広汎な実験は、オープンワールド理解と一般化のためのインターリーブド・ビジョン・テキスト・アクション・ラーニングの有効性を実証し、複数の実施形態にまたがる様々な長い水平な巧妙な操作タスクを通して検証した。
本稿では,EO-1のアーキテクチャ,EO-Data1.5Mのデータ構築戦略,およびトレーニング手法について述べる。
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