論文の概要: Good Deep Features to Track: Self-Supervised Feature Extraction and Tracking in Visual Odometry
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.08333v1
- Date: Wed, 10 Sep 2025 07:15:43 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-09-11 15:16:52.334694
- Title: Good Deep Features to Track: Self-Supervised Feature Extraction and Tracking in Visual Odometry
- Title（参考訳）: 追跡すべき優れた特徴:ビジュアルオドメトリーにおける自己監督的特徴抽出と追跡
- Abstract要約: ビジュアルベースのローカライゼーションは大きな進歩を遂げているが、そのパフォーマンスは大規模、屋外、長期設定でしばしば低下する。
これらの課題は、正確な動き推定に欠かせない特徴抽出と追跡を分解する。
タスク固有のフィードバックで自己教師付き学習を通じて、深い特徴抽出と追跡を強化することで、この問題に対処する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.989263790174061
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Visual-based localization has made significant progress, yet its performance often drops in large-scale, outdoor, and long-term settings due to factors like lighting changes, dynamic scenes, and low-texture areas. These challenges degrade feature extraction and tracking, which are critical for accurate motion estimation. While learning-based methods such as SuperPoint and SuperGlue show improved feature coverage and robustness, they still face generalization issues with out-of-distribution data. We address this by enhancing deep feature extraction and tracking through self-supervised learning with task specific feedback. Our method promotes stable and informative features, improving generalization and reliability in challenging environments.
- Abstract（参考訳）: 視覚ベースのローカライゼーションは大きな進歩を遂げているが、照明の変化、ダイナミックなシーン、低テクスチャ領域などの要因により、大規模な、屋外、長期的な設定ではしばしば性能が低下する。
これらの課題は、正確な動き推定に欠かせない特徴抽出と追跡を分解する。
SuperPointやSuperGlueのような学習ベースの手法では、機能カバレッジとロバスト性が向上する一方で、アウト・オブ・ディストリビューションデータによる一般化の問題に直面している。
タスク固有のフィードバックで自己教師付き学習を通じて、深い特徴抽出と追跡を強化することで、この問題に対処する。
提案手法は, 安定かつ情報的特徴を育成し, 課題のある環境における一般化と信頼性を向上させる。
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