論文の概要: ParaEQsA: Parallel and Asynchronous Embodied Questions Scheduling and Answering
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.11663v1
- Date: Mon, 15 Sep 2025 08:02:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-09-16 17:26:23.189416
- Title: ParaEQsA: Parallel and Asynchronous Embodied Questions Scheduling and Answering
- Title（参考訳）: ParaEQsA: 並列で非同期なEmbodied Questions SchedulingとAnswering
- Authors: Haisheng Wang, Weiming Zhi,
- Abstract要約: 本稿では,EQsA(Embodied Questions Answering)問題を定式化し,対応するベンチマークを導入し,この問題に対処するためのシステムを提案する。
EQsA(Embodied Questions Answering)とParaEQsA(ParaEQsA)は並列で緊急対応のスケジューリングと応答のためのフレームワークである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.786936073180585
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper formulates the Embodied Questions Answering (EQsA) problem, introduces a corresponding benchmark, and proposes a system to tackle the problem. Classical Embodied Question Answering (EQA) is typically formulated as answering one single question by actively exploring a 3D environment. Real deployments, however, often demand handling multiple questions that may arrive asynchronously and carry different urgencies. We formalize this setting as Embodied Questions Answering (EQsA) and present ParaEQsA, a framework for parallel, urgency-aware scheduling and answering. ParaEQsA leverages a group memory module shared among questions to reduce redundant exploration, and a priority-planning module to dynamically schedule questions. To evaluate this setting, we contribute the Parallel Asynchronous Embodied Questions (PAEQs) benchmark containing 40 indoor scenes and five questions per scene (200 in total), featuring asynchronous follow-up questions and urgency labels. We further propose metrics for EQsA performance: Direct Answer Rate (DAR), and Normalized Urgency-Weighted Latency (NUWL), which jointly measure efficiency and responsiveness of this system. ParaEQsA consistently outperforms strong sequential baselines adapted from recent EQA systems, while reducing exploration and delay. Empirical evaluations investigate the relative contributions of priority, urgency modeling, spatial scope, reward estimation, and dependency reasoning within our framework. Together, these results demonstrate that urgency-aware, parallel scheduling is key to making embodied agents responsive and efficient under realistic, multi-question workloads.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,EQsA(Embodied Questions Answering)問題を定式化し,対応するベンチマークを導入し,この問題に対処するためのシステムを提案する。
EQA (Classical Embodied Question Answering) は、通常、3D環境を積極的に探索することによって一つの質問に答えることとして定式化される。
しかし、実際のデプロイメントでは、非同期に到着し、異なる緊急性を持つ可能性のある複数の質問に対処する必要があることが多い。
EQsA(Embodied Questions Answering)とParaEQsA(ParaEQsA)は並列で緊急対応のスケジューリングと応答のためのフレームワークである。
ParaEQsAは、質問間で共有されるグループメモリモジュールを利用して冗長な探索を減らし、質問を動的にスケジュールする優先度計画モジュールを利用する。
この設定を評価するために,40の屋内シーンと5つの質問(合計200件)を含むParallel Asynchronous Embodied Questions (PAEQs)ベンチマークを作成し,非同期フォローアップ質問と緊急ラベルを特徴とする。
さらに,EQsA性能の指標として,DAR(Direct Answer Rate)とNUWL( Normalized Urgency-Weighted Latency)を提案する。
ParaEQsAは、探索と遅延を低減しつつ、最近のEQAシステムから適応した強力なシーケンシャルベースラインを一貫して上回っている。
実験的な評価では, フレームワーク内での優先度, 緊急モデリング, 空間範囲, 報酬推定, 依存性推論の相対的寄与について検討する。
これらの結果は、現実的なマルチクエストワークロードにおいて、緊急対応の並列スケジューリングが、エンボディエージェントの応答性と効率性を向上する鍵であることを実証している。
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