論文の概要: Meta-Memory: Retrieving and Integrating Semantic-Spatial Memories for Robot Spatial Reasoning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.20754v1
- Date: Thu, 25 Sep 2025 05:22:52 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-09-26 20:58:12.7046
- Title: Meta-Memory: Retrieving and Integrating Semantic-Spatial Memories for Robot Spatial Reasoning
- Title（参考訳）: メタメモリ:ロボット空間推論のための意味空間記憶の検索と統合
- Authors: Yufan Mao, Hanjing Ye, Wenlong Dong, Chengjie Zhang, Hong Zhang,
- Abstract要約: 本稿では,環境の高密度メモリ表現を構築する,大規模言語モデル(LLM)駆動エージェントであるMeta-Memoryを提案する。
メタメモリの重要な革新は、意味論と空間的モダリティに関する共同推論を通じて関連する記憶を検索し、統合する能力にある。
実験の結果、Meta-MemoryはSpaceLocQAとパブリックなNaVQAベンチマークの両方で最先端の手法を著しく上回っていることがわかった。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.740131013400576
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Navigating complex environments requires robots to effectively store observations as memories and leverage them to answer human queries about spatial locations, which is a critical yet underexplored research challenge. While prior work has made progress in constructing robotic memory, few have addressed the principled mechanisms needed for efficient memory retrieval and integration. To bridge this gap, we propose Meta-Memory, a large language model (LLM)-driven agent that constructs a high-density memory representation of the environment. The key innovation of Meta-Memory lies in its capacity to retrieve and integrate relevant memories through joint reasoning over semantic and spatial modalities in response to natural language location queries, thereby empowering robots with robust and accurate spatial reasoning capabilities. To evaluate its performance, we introduce SpaceLocQA, a large-scale dataset encompassing diverse real-world spatial question-answering scenarios. Experimental results show that Meta-Memory significantly outperforms state-of-the-art methods on both the SpaceLocQA and the public NaVQA benchmarks. Furthermore, we successfully deployed Meta-Memory on real-world robotic platforms, demonstrating its practical utility in complex environments. Project page: https://itsbaymax.github.io/meta-memory.github.io/ .
- Abstract（参考訳）: 複雑な環境をナビゲートするには、観測を記憶として効果的に保存し、それらを利用して空間的な場所に関する人間の質問に答える必要がある。
これまでの作業は、ロボットメモリの構築を進歩させてきたが、効率的なメモリ検索と統合に必要な原則的なメカニズムに対処する者はほとんどいない。
このギャップを埋めるために,大規模言語モデル(LLM)駆動エージェントであるMeta-Memoryを提案し,環境の高密度メモリ表現を構築する。
メタメモリの重要なイノベーションは、自然言語の位置情報クエリに応答して意味的および空間的モダリティに対する共同推論を通じて関連する記憶を検索し、統合することにある。
その性能を評価するために,多様な現実空間質問応答シナリオを含む大規模データセットであるSpaceLocQAを紹介した。
実験の結果、Meta-MemoryはSpaceLocQAとパブリックなNaVQAベンチマークの両方で最先端の手法を著しく上回っていることがわかった。
さらに,Meta-Memoryを実世界のロボットプラットフォームに展開し,その実用性を複雑な環境で実証した。
プロジェクトページ: https://itsbaymax.github.io/meta-Memory.github.io/
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