論文の概要: Nav-EE: Navigation-Guided Early Exiting for Efficient Vision-Language Models in Autonomous Driving

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2510.01795v2
• Date: Fri, 10 Oct 2025 08:31:16 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-10-14 00:38:46.493076
• Title: Nav-EE: Navigation-Guided Early Exiting for Efficient Vision-Language Models in Autonomous Driving
• Title（参考訳）: Nav-EE: 自律運転における高能率ビジョンランゲージモデルのためのナビゲーションガイドによる早期運転
• Authors: Haibo Hu, Lianming Huang, Xinyu Wang, Yufei Cui, Shangyu Wu, Nan Guan, Chun Jason Xue,
• Abstract要約: Nav-EEは、タスク固有のエグジット層をオフラインでプリコンプリートし、それらをオンラインに動的に適用する、ナビゲーション誘導早期退避フレームワークである。 実験によると、Nav-EEは完全な推論に匹敵する精度を達成し、レイテンシを最大63.9%削減している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 24.706739338133236
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Vision-Language Models (VLMs) are increasingly applied in autonomous driving for unified perception and reasoning, but high inference latency hinders real-time deployment. Early-exit reduces latency by terminating inference at intermediate layers, yet its task-dependent nature limits generalization across diverse scenarios. We observe that this limitation aligns with autonomous driving: navigation systems can anticipate upcoming contexts (e.g., intersections, traffic lights), indicating which tasks will be required. We propose Nav-EE, a navigation-guided early-exit framework that precomputes task-specific exit layers offline and dynamically applies them online based on navigation priors. Experiments on CODA, Waymo, and BOSCH show that Nav-EE achieves accuracy comparable to full inference while reducing latency by up to 63.9%. Real-vehicle integration with Autoware Universe further demonstrates reduced inference latency (600ms to 300ms), supporting faster decision-making in complex scenarios. These results suggest that coupling navigation foresight with early-exit offers a viable path toward efficient deployment of large models in autonomous systems. Code and data are available at our anonymous repository: https://anonymous.4open.science/r/Nav-EE-BBC4
• Abstract（参考訳）: VLM(Vision-Language Models)は、統合された認識と推論のために、自律運転にますます適用されているが、高い推論遅延は、リアルタイムデプロイメントを妨げる。 Early-exitは中間層での推論を終了することでレイテンシを低減するが、タスク依存の性質は様々なシナリオにおける一般化を制限する。 ナビゲーションシステムは、次のコンテキスト(例えば、交差点、信号機など)を予測でき、どのタスクが必要なのかを示す。 Nav-EEは,タスク固有のエグジット層をオフラインでプリ計算し,ナビゲーション先に基づいて動的にオンラインに適用する,ナビゲーション誘導早期実行フレームワークである。 CODA、Waymo、BOSCHの実験では、Nav-EEは完全な推論に匹敵する精度を達成し、レイテンシを最大63.9%削減している。 Autoware Universeとのリアルタイム統合により、推論レイテンシの低減(600msから300ms)がさらに証明され、複雑なシナリオにおける意思決定の高速化をサポートする。 これらの結果から, 早期退避を予見するナビゲーションは, 自律システムにおける大規模モデルの効率的な展開に向けた有効な経路となることが示唆された。 コードとデータは匿名リポジトリで利用可能です。

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