論文の概要: GRLoc: Geometric Representation Regression for Visual Localization
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.13864v1
- Date: Mon, 17 Nov 2025 19:30:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-11-19 16:23:52.765337
- Title: GRLoc: Geometric Representation Regression for Visual Localization
- Title（参考訳）: GRLoc:ビジュアルローカライゼーションのための幾何学的表現回帰
- Authors: Changyang Li, Xuejian Ma, Lixiang Liu, Zhan Li, Qingan Yan, Yi Xu,
- Abstract要約: 絶対的なPose回帰は、視覚的ローカライゼーションの魅力的なパラダイムとして現れています。
本研究では,幾何学的な代替案を提案する。
7-ScenesとCambridge Landmarksのデータセットで最先端のパフォーマンスを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.972457710617816
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Absolute Pose Regression (APR) has emerged as a compelling paradigm for visual localization. However, APR models typically operate as black boxes, directly regressing a 6-DoF pose from a query image, which can lead to memorizing training views rather than understanding 3D scene geometry. In this work, we propose a geometrically-grounded alternative. Inspired by novel view synthesis, which renders images from intermediate geometric representations, we reformulate APR as its inverse that regresses the underlying 3D representations directly from the image, and we name this paradigm Geometric Representation Regression (GRR). Our model explicitly predicts two disentangled geometric representations in the world coordinate system: (1) a ray bundle's directions to estimate camera rotation, and (2) a corresponding pointmap to estimate camera translation. The final 6-DoF camera pose is then recovered from these geometric components using a differentiable deterministic solver. This disentangled approach, which separates the learned visual-to-geometry mapping from the final pose calculation, introduces a strong geometric prior into the network. We find that the explicit decoupling of rotation and translation predictions measurably boosts performance. We demonstrate state-of-the-art performance on 7-Scenes and Cambridge Landmarks datasets, validating that modeling the inverse rendering process is a more robust path toward generalizable absolute pose estimation.
- Abstract（参考訳）: APR(Absolute Pose Regression)は、視覚的ローカライゼーションのための魅力的なパラダイムとして登場した。
しかし、APRモデルは一般にブラックボックスとして動作し、クエリイメージから6-DoFのポーズを直接退避させる。
本研究では,幾何学的な代替案を提案する。
中間幾何学的表現から画像を描画する新しいビュー合成にインスパイアされ、APRを逆転して画像から直接基礎となる3次元表現を回帰させ、このパラダイムをGeometric Representation Regression(GRR)と命名する。
本モデルは,(1)カメラの回転を推定するための光束の方向,(2)カメラの回転を推定するための対応する点マップの2つの不整合幾何学的表現を明示的に予測する。
最後の6-DoFカメラのポーズは、微分可能な決定論的解法を用いてこれらの幾何学的成分から回収される。
この不整合アプローチは、学習した視覚と幾何学のマッピングを最終ポーズの計算から切り離し、ネットワークに強い幾何学的事前を導入する。
回転と翻訳予測の明示的な分離により,性能が向上することが判明した。
7シーンとCambridge Landmarksデータセットの最先端性能を実証し、逆レンダリングプロセスのモデリングが一般化可能な絶対ポーズ推定へのより堅牢な経路であることを検証した。
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