論文の概要: QAL: A Loss for Recall Precision Balance in 3D Reconstruction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.17824v1
• Date: Fri, 21 Nov 2025 22:38:16 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-25 18:34:24.45334
• Title: QAL: A Loss for Recall Precision Balance in 3D Reconstruction
• Title（参考訳）: QAL:3D再構築における精度バランスのリコールの損失
• Abstract要約: QAL(Quality-Aware Loss)は、CD(Chamfer Distance)やEMD(Earth Mover's Distance)の代替品である。 多様なパイプライン全体にわたって、QALは、CDよりも平均+4.3 pts、最高の選択肢よりも+2.8 ptsの改善により、一貫したカバレッジ向上を達成する。 したがって、QALはロバストな3Dビジョンと安全クリティカルなロボティクスパイプラインに対して、原則的で解釈可能で実践的な目標を提供する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.312102608202918
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Volumetric learning underpins many 3D vision tasks such as completion, reconstruction, and mesh generation, yet training objectives still rely on Chamfer Distance (CD) or Earth Mover's Distance (EMD), which fail to balance recall and precision. We propose Quality-Aware Loss (QAL), a drop-in replacement for CD/EMD that combines a coverage-weighted nearest-neighbor term with an uncovered-ground-truth attraction term, explicitly decoupling recall and precision into tunable components. Across diverse pipelines, QAL achieves consistent coverage gains, improving by an average of +4.3 pts over CD and +2.8 pts over the best alternatives. Though modest in percentage, these improvements reliably recover thin structures and under-represented regions that CD/EMD overlook. Extensive ablations confirm stable performance across hyperparameters and across output resolutions, while full retraining on PCN and ShapeNet demonstrates generalization across datasets and backbones. Moreover, QAL-trained completions yield higher grasp scores under GraspNet evaluation, showing that improved coverage translates directly into more reliable robotic manipulation. QAL thus offers a principled, interpretable, and practical objective for robust 3D vision and safety-critical robotics pipelines
• Abstract（参考訳）: ボリュームラーニングは、完成、再構築、メッシュ生成などの多くの3D視覚タスクを支えているが、トレーニングの目的は依然としてチャンファー距離(CD)やアースマーバー距離(EMD)に依存しており、リコールと精度のバランスが取れない。 そこで我々は,CD/EMDの代替品であるQALを提案する。CD/EMDは,カバー重み付き最寄りの用語と,未発見の地味なアトラクション項を組み合わせ,リコールと精度をチューナブルなコンポーネントに明示的に分離する。 多様なパイプライン全体にわたって、QALは、CDよりも平均+4.3 pts、最高の選択肢よりも+2.8 ptsの改善により、一貫したカバレッジ向上を達成する。 パーセンテージは穏やかだが、これらの改善はCD/EMDが見落としている薄い構造や低表現領域を確実に回復させる。 PCNとShapeNetのフルリトレーニングは、データセットとバックボーン間の一般化を実証している。 さらに、QAL訓練完了は、GraspNet評価の下でより高い把握スコアを獲得し、改善されたカバレッジが、より信頼性の高いロボット操作に変換されることを示す。 そこでQALは、ロバストな3Dビジョンと安全クリティカルなロボティクスパイプラインのための原則的、解釈可能、実用的目的を提供する。

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