論文の概要: Continually Evolving Skill Knowledge in Vision Language Action Model

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.18085v2
• Date: Tue, 25 Nov 2025 02:25:13 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-26 15:01:35.371598
• Title: Continually Evolving Skill Knowledge in Vision Language Action Model
• Title（参考訳）: 視覚言語行動モデルにおけるスキル知識の継続的な発展
• Authors: Yuxuan Wu, Guangming Wang, Zhiheng Yang, Maoqing Yao, Brian Sheil, Hesheng Wang,
• Abstract要約: オープン環境における汎用ロボットインテリジェンスの開発には,継続的なスキル学習が必要である。 本稿では,タスク中心の知識空間をモデル化するT-Stellarと,階層的なタスクスキル構造を捉えるTS-Stellarという,知識駆動型連続学習フレームワークであるStellar VLAを提案する。 LIBEROベンチマークと実世界のタスクの実験は、ベースラインに対する最終成功率の平均50%以上の改善を示している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 23.63528439700931
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Developing general robot intelligence in open environments requires continual skill learning. Recent Vision-Language-Action (VLA) models leverage massive pretraining data to support diverse manipulation tasks, but they still depend heavily on task-specific fine-tuning, revealing a lack of continual learning capability. Existing continual learning methods are also resource-intensive to scale to VLA models. We propose Stellar VLA, a knowledge-driven continual learning framework with two variants: T-Stellar, modeling task-centric knowledge space, and TS-Stellar, capturing hierarchical task-skill structure. Stellar VLA enables self-supervised knowledge evolution through joint learning of task latent representation and the knowledge space, reducing annotation needs. Knowledge-guided expert routing provide task specialization without extra network parameters, lowering training overhead. Experiments on the LIBERO benchmark and real-world tasks show over 50 percentage average improvement in final success rates relative to baselines. TS-Stellar further excels in complex action inference, and in-depth analyses verify effective knowledge retention and discovery. Our code will be released soon.
• Abstract（参考訳）: オープン環境での汎用ロボットインテリジェンスの開発には、継続的なスキル学習が必要である。 近年のVision-Language-Action(VLA)モデルは、多種多様な操作タスクをサポートするために大規模な事前学習データを活用するが、それでもタスク固有の微調整に大きく依存しており、継続的な学習能力の欠如が明らかになっている。 既存の連続学習手法は、VLAモデルにスケールするためにもリソース集約的である。 本稿では,タスク中心の知識空間をモデル化するT-Stellarと,階層的なタスクスキル構造を捉えるTS-Stellarという,知識駆動型連続学習フレームワークであるStellar VLAを提案する。 Stellar VLAは、タスク潜在表現と知識空間を共同学習することで、自己指導型の知識進化を可能にし、アノテーションの必要性を減らす。 知識誘導型エキスパートルーティングは、余分なネットワークパラメータなしでタスクの特殊化を提供し、トレーニングのオーバーヘッドを低減します。 LIBEROベンチマークと実世界のタスクの実験は、ベースラインに対する最終成功率の平均50%以上の改善を示している。 TS-Stellarはさらに複雑な行動推論に優れており、詳細な分析は効果的な知識の保持と発見を検証している。 私たちのコードはまもなくリリースされるでしょう。

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