論文の概要: DeeAD: Dynamic Early Exit of Vision-Language Action for Efficient Autonomous Driving

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.20720v1
• Date: Tue, 25 Nov 2025 07:00:26 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-27 18:37:58.78762
• Title: DeeAD: Dynamic Early Exit of Vision-Language Action for Efficient Autonomous Driving
• Title（参考訳）: DeeAD:効率的な自律運転のためのビジョンランゲージ動作の動的早期実行
• Authors: Haibo HU, Lianming Huang, Nan Guan, Chun Jason Xue,
• Abstract要約: Vision-Language Action (VLA) は、認識、推論、軌道生成を自律運転に統一するが、深いトランスフォーマースタックによる大きな推論遅延に悩まされる。 トレーニング不要で行動誘導型早期退避型フレームワークであるDeeADについて,中間軌道の物理的実現可能性を評価することにより,VLA計画の高速化を図る。 Bench2Driveベンチマークの実験では、計画品質と安全性を保ちながら、28%のトランスフォーマー層幅と29%のレイテンシ削減が示されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.235153433297384
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Vision-Language Action (VLA) models unify perception, reasoning, and trajectory generation for autonomous driving, but suffer from significant inference latency due to deep transformer stacks. We present DeeAD, a training-free, action-guided early-exit framework that accelerates VLA planning by evaluating the physical feasibility of intermediate trajectories. Instead of relying on confidence scores, DeeAD terminates inference when predicted trajectories align with lightweight planning priors (e.g., Navigation or Low-precision Planning) within a tolerable deviation (<2m). To improve efficiency, we introduce a multi-hop controller that adaptively skips redundant layers based on the change rate of scores. DeeAD integrates into existing VLA models, such as ORION, without requiring retraining. Experiments on the Bench2Drive benchmark demonstrate up to 28% transformer-layer sparsity and 29% latency reduction, while preserving planning quality and safety.
• Abstract（参考訳）: Vision-Language Action (VLA) は、認識、推論、軌道生成を自律運転に統一するが、深いトランスフォーマースタックによる大きな推論遅延に悩まされる。 トレーニング不要で行動誘導型早期退避型フレームワークであるDeeADについて,中間軌道の物理的実現可能性を評価することにより,VLA計画の高速化を図る。 信頼性スコアに頼る代わりに、DeeADは、予測された軌道が、許容可能な偏差 (2m) の中で、軽量な計画事前(例えば、ナビゲーションまたは低精度計画)と整合すると、推論を終了する。 効率を向上させるために、スコアの変化率に基づいて冗長層を適応的にスキップするマルチホップコントローラを導入する。 DeeADは、ORIONのような既存のVLAモデルに統合される。 Bench2Driveベンチマークの実験では、計画品質と安全性を保ちながら、28%のトランスフォーマー層幅と29%のレイテンシ削減が示されている。

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