論文の概要: PosA-VLA: Enhancing Action Generation via Pose-Conditioned Anchor Attention

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.03724v2
• Date: Mon, 08 Dec 2025 15:51:37 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-12-09 15:54:52.343909
• Title: PosA-VLA: Enhancing Action Generation via Pose-Conditioned Anchor Attention
• Title（参考訳）: PosA-VLA: Pose-Conditioned Anchor Attention によるアクション生成の強化
• Authors: Ziwen Li, Xin Wang, Hanlue Zhang, Runnan Chen, Runqi Lin, Xiao He, Han Huang, Yandong Guo, Fakhri Karray, Tongliang Liu, Mingming Gong,
• Abstract要約: PosA-VLAフレームワークは、ポーズ条件付き監視を通じて視覚的注意を保ち、タスク関連領域に対するモデルの認識を一貫して導く。 本手法は,多様なロボット操作ベンチマークにおいて,正確かつ時間効率のよい動作を実施できることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 92.85371254435074
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The Vision-Language-Action (VLA) models have demonstrated remarkable performance on embodied tasks and shown promising potential for real-world applications. However, current VLAs still struggle to produce consistent and precise target-oriented actions, as they often generate redundant or unstable motions along trajectories, limiting their applicability in time-sensitive scenarios.In this work, we attribute these redundant actions to the spatially uniform perception field of existing VLAs, which causes them to be distracted by target-irrelevant objects, especially in complex environments.To address this issue, we propose an efficient PosA-VLA framework that anchors visual attention via pose-conditioned supervision, consistently guiding the model's perception toward task-relevant regions. The pose-conditioned anchor attention mechanism enables the model to better align instruction semantics with actionable visual cues, thereby improving action generation precision and efficiency. Moreover, our framework adopts a lightweight architecture and requires no auxiliary perception modules (e.g., segmentation or grounding networks), ensuring efficient inference. Extensive experiments verify that our method executes embodied tasks with precise and time-efficient behavior across diverse robotic manipulation benchmarks and shows robust generalization in a variety of challenging environments.
• Abstract（参考訳）: Vision-Language-Action(VLA)モデルは、具体化されたタスクにおいて顕著なパフォーマンスを示し、現実世界のアプリケーションに有望な可能性を示している。 しかしながら、現在のVLAは、しばしば軌道に沿って冗長または不安定な動きを発生させ、時間に敏感なシナリオにおいて適用性を制限するため、常に一貫した目標指向の動作を生成するのに苦慮している。この記事では、これらの冗長な動作を既存のVLAの空間的に均一な認識領域とみなし、特に複雑な環境においてターゲット非関連な物体に注意をそらされる原因となり、その問題に対処するため、ポーズ条件付き監視を通じて視覚的注意を保ち、モデルのタスク関連領域に対する認識を一貫して導く、効率的なPosA-VLAフレームワークを提案する。 ポーズ条件付きアンカーアテンション機構により、モデルが命令セマンティクスをアクション可能な視覚的手がかりとよりよく整合し、アクション生成精度と効率を向上させることができる。 さらに,本フレームワークは軽量なアーキテクチャを採用し,補助的な知覚モジュール(セグメンテーションやグラウンドリングネットワークなど)を必要とせず,効率的な推論を実現する。 大規模実験により, 多様なロボット操作ベンチマークにおいて, 高精度かつ時間効率な動作で実施し, 様々な課題のある環境において, 堅牢な一般化を示すことが確認された。

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