論文の概要: Real-time Remote Tracking and Autonomous Planning for Whale Rendezvous using Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.05808v1
• Date: Fri, 05 Dec 2025 15:27:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.154485
• Title: Real-time Remote Tracking and Autonomous Planning for Whale Rendezvous using Robots
• Title（参考訳）: ロボットを用いたクジラレンデブーのリアルタイム遠隔追跡と自律計画
• Authors: Sushmita Bhattacharya, Ninad Jadhav, Hammad Izhar, Karen Li, Kevin George, Robert Wood, Stephanie Gil,
• Abstract要約: 本稿では,無人無人航空機を用いたリアルタイム捕鯨システムについて紹介する。 本システムでは、位置センサデータと経験的なクジラ潜水モデルを組み合わせたモデルに基づく強化学習を用いてナビゲーション決定を導出する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.40860015749481
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We introduce a system for real-time sperm whale rendezvous at sea using an autonomous uncrewed aerial vehicle. Our system employs model-based reinforcement learning that combines in situ sensor data with an empirical whale dive model to guide navigation decisions. Key challenges include (i) real-time acoustic tracking in the presence of multiple whales, (ii) distributed communication and decision-making for robot deployments, and (iii) on-board signal processing and long-range detection from fish-trackers. We evaluate our system by conducting rendezvous with sperm whales at sea in Dominica, performing hardware experiments on land, and running simulations using whale trajectories interpolated from marine biologists' surface observations.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,無人無人航空機を用いたリアルタイム捕鯨システムについて紹介する。 本システムでは、位置センサデータと経験的なクジラ潜水モデルを組み合わせたモデルに基づく強化学習を用いてナビゲーション決定を導出する。 主な課題は 一 複数のクジラの存在下でのリアルタイムの音響追跡 (二)ロボット展開のための分散コミュニケーションと意思決定 三 魚追跡装置の搭載信号処理及び長距離検出 ドミニカの海上でクジラクジラとランデブーを行い、陸上でのハードウェア実験を行い、海洋生物学者の表面観測から補足されたクジラ軌道を用いたシミュレーションを行い、本システムの評価を行った。

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