論文の概要: Correspondence-Oriented Imitation Learning: Flexible Visuomotor Control with 3D Conditioning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.05953v1
• Date: Fri, 05 Dec 2025 18:50:17 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.156624
• Title: Correspondence-Oriented Imitation Learning: Flexible Visuomotor Control with 3D Conditioning
• Title（参考訳）: 対応指向型模倣学習:3次元コンディショニングによるフレキシブルビズモータ制御
• Abstract要約: 本研究では,3次元のフレキシブルなタスク表現を持つビジュモータ制御のための条件付きポリシー学習フレームワークであるImitation-Oriented Learning (COIL)を紹介する。 COILはタスク、オブジェクト、動作パターンをまたいで一般化し、疎密な仕様と密な仕様の両方の下での現実世界の操作タスクの従来の方法と比べて、優れた粒度を達成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.847696426774732
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We introduce Correspondence-Oriented Imitation Learning (COIL), a conditional policy learning framework for visuomotor control with a flexible task representation in 3D. At the core of our approach, each task is defined by the intended motion of keypoints selected on objects in the scene. Instead of assuming a fixed number of keypoints or uniformly spaced time intervals, COIL supports task specifications with variable spatial and temporal granularity, adapting to different user intents and task requirements. To robustly ground this correspondence-oriented task representation into actions, we design a conditional policy with a spatio-temporal attention mechanism that effectively fuses information across multiple input modalities. The policy is trained via a scalable self-supervised pipeline using demonstrations collected in simulation, with correspondence labels automatically generated in hindsight. COIL generalizes across tasks, objects, and motion patterns, achieving superior performance compared to prior methods on real-world manipulation tasks under both sparse and dense specifications.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,3次元のフレキシブルなタスク表現を持つビジュモータ制御のための条件付きポリシー学習フレームワークであるCOILを紹介する。 このアプローチのコアでは、各タスクは、シーン内のオブジェクト上で選択されたキーポイントの意図された動きによって定義される。 一定数のキーポイントや一様間隔の時間間隔を仮定する代わりに、COILは異なるユーザ意図やタスク要求に適応して、空間的および時間的粒度の異なるタスク仕様をサポートする。 本研究では、この対応指向タスク表現をアクションにしっかりと基礎付けるために、複数の入力モードにまたがる情報を効果的に融合する時空間アテンション機構を備えた条件付きポリシーを設計する。 このポリシーは、シミュレーションで収集されたデモを使用して、スケーラブルなセルフ教師付きパイプラインを通じてトレーニングされ、通信ラベルが後から自動的に生成される。 COILはタスク、オブジェクト、モーションパターンをまたいで一般化し、疎密な仕様と密な仕様の両方の下での現実世界の操作タスクの従来の方法と比較して優れたパフォーマンスを達成する。

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