論文の概要: Heterogeneity in Multi-Robot Environmental Monitoring for Resolving Time-Conflicting Tasks

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.08813v1
• Date: Tue, 09 Dec 2025 17:06:21 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.238942
• Title: Heterogeneity in Multi-Robot Environmental Monitoring for Resolving Time-Conflicting Tasks
• Title（参考訳）: 時間競合課題解決のためのマルチロボット環境モニタリングにおける不均一性
• Abstract要約: 継続的タスクを実行するマルチロボットシステムは、緊急で時間クリティカルなサブタスクによって中断された場合、パフォーマンス上のトレードオフに直面します。 我々は,このトレードオフを,異常な電波信号の配置とパトロールのバランスをとらなければならないシナリオで検討する。 本研究は, 時間分割タスクに直面するマルチロボットシステムにおいて, プリデプロイ機能とセンシング特殊化が強力な設計上の考慮事項であることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3779860024918729
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Multi-robot systems performing continuous tasks face a performance trade-off when interrupted by urgent, time-critical sub-tasks. We investigate this trade-off in a scenario where a team must balance area patrolling with locating an anomalous radio signal. To address this trade-off, we evaluate both behavioral heterogeneity through agent role specialization ("patrollers" and "searchers") and sensing heterogeneity (i.e., only the searchers can sense the radio signal). Through simulation, we identify the Pareto-optimal trade-offs under varying team compositions, with behaviorally heterogeneous teams demonstrating the most balanced trade-offs in the majority of cases. When sensing capability is restricted, heterogeneous teams with half of the sensing-capable agents perform comparably to homogeneous teams, providing cost-saving rationale for restricting sensor payload deployment. Our findings demonstrate that pre-deployment role and sensing specialization are powerful design considerations for multi-robot systems facing time-conflicting tasks, where varying the degree of behavioral heterogeneity can tune system performance toward either task.
• Abstract（参考訳）: 継続的タスクを実行するマルチロボットシステムは、緊急で時間クリティカルなサブタスクによって中断された場合、パフォーマンス上のトレードオフに直面します。 我々は,このトレードオフを,異常な電波信号の配置とパトロールのバランスをとらなければならないシナリオで検討する。 このトレードオフに対処するため,エージェント・ロール・スペシャライゼーション(「パトロール」と「サーチ」)による行動異質性の評価と,異質性を感知する(つまり、捜索者だけが無線信号を感知できる)ことによる行動異質性の評価を行った。 シミュレーションにより、さまざまなチーム構成の下でパレート・最適トレードオフを特定し、ほとんどのケースで最もバランスの取れたトレードオフを示す。 センシング能力が制限された場合、センサー能力を持つエージェントの半分を持つ異種チームは同種チームと相容れないパフォーマンスを行い、センサーペイロードの配置を制限するためのコスト削減の根拠を提供する。 本研究は, 時間分割タスクに直面するマルチロボットシステムにおいて, システム性能を両タスクに調整可能な, 事前配置機能とセンシング特殊化が強力な設計上の考慮事項であることを示す。

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