論文の概要: Evaluating the Navigation Capabilities of a Modified COAST Guidewire Robot in an Anatomical Phantom Model
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.13477v1
- Date: Mon, 15 Dec 2025 16:14:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.357577
- Title: Evaluating the Navigation Capabilities of a Modified COAST Guidewire Robot in an Anatomical Phantom Model
- Title（参考訳）: 解剖ファントムモデルを用いた改良型コースガイドワイヤロボットのナビゲーション能力の評価
- Authors: Timothy A. Brumfiel, Revanth Konda, Drew Elliott, Jaydev P. Desai,
- Abstract要約: 改良型COASTガイドワイヤロボットの性能は, 脈動性を有する解剖ファントムモデルを用いてナビゲーション実験を行うことにより評価した。
COASTガイドワイヤロボットは、COASTガイドワイヤロボットの簡易版であり、3つのチューブとは対照的に2つのチューブで構成されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.5899040911480182
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: To address the issues that arise due to the manual navigation of guidewires in endovascular interventions, research in medical robotics has taken a strong interest in developing robotically steerable guidewires, which offer the possibility of enhanced maneuverability and navigation, as the tip of the guidewire can be actively steered. The COaxially Aligned STeerable (COAST) guidewire robot has the ability to generate a wide variety of motions including bending motion with different bending lengths, follow-the-leader motion, and feedforward motion. In our past studies, we have explored different designs of the COAST guidewire robot and developed modeling, control, and sensing strategies for the COAST guidewire robot. In this study, the performance of a modified COAST guidewire robot is evaluated by conducting navigation experiments in an anatomical phantom model with pulsatile flow. The modified COAST guidewire robot is a simplified version of the COAST guidewire robot and consists of two tubes as opposed to three tubes. Through this study, we demonstrate the effectiveness of the modified COAST guidewire robot in navigating the tortuous phantom vasculature.
- Abstract（参考訳）: 血管内介入におけるガイドワイヤの手動ナビゲーションによる問題に対処するため、医療ロボティクスの研究は、ガイドワイヤの先端を積極的に操縦できるため、ロボットが操縦可能なガイドワイヤの開発に強い関心を寄せている。
同軸配向STeerable(COAST)ガイドワイヤロボットは、曲げ長さの異なる曲げ運動、後導動作、フィードフォワード動作を含む幅広い動作を生成することができる。
本研究では,COASTガイドワイヤロボットの様々な設計を探索し,COASTガイドワイヤロボットのモデリング,制御,センシング戦略を開発した。
本研究では,改良型COASTガイドワイヤロボットの性能を,脈動性を有する解剖ファントムモデルを用いてナビゲーション実験により評価した。
COASTガイドワイヤロボットは、COASTガイドワイヤロボットの簡易版であり、3つのチューブとは対照的に2つのチューブで構成されている。
そこで本研究では,COASTガイドワイヤを改造したガイドワイヤロボットが,丈夫なファントム血管をナビゲートする効果を実証した。
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