論文の概要: Geometric Parameter Optimization of a Novel 3-(PP(2-(UPS))) Redundant Parallel Mechanism based on Workspace Determination

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.14434v1
• Date: Tue, 16 Dec 2025 14:22:13 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.382951
• Title: Geometric Parameter Optimization of a Novel 3-(PP(2-(UPS))) Redundant Parallel Mechanism based on Workspace Determination
• Title（参考訳）: ワークスペース決定に基づく新しい3(PP(2-(UPS))冗長並列機構の幾何学的パラメータ最適化
• Authors: Quan Yuan, Daqian Cao, Weibang Bai,
• Abstract要約: 冗長並列ロボットは通常、高い精度、高い負荷能力、大きな作業スペースを必要とするシナリオで使用される。 本稿では,新しい3-(PP(2-(UPS))冗長並列機構を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.356797980543347
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Redundant parallel robots are normally employed in scenarios requiring good precision, high load capability, and large workspace compared to traditional parallel mechanisms. However, the elementary robotic configuration and geometric parameter optimization are still quite challenging. This paper proposes a novel 3-(PP(2-(UPS))) redundant parallel mechanism, with good generalizability first, and further investigates the kinematic optimization issue by analyzing and investigating how its key geometric parameters influence the volume, shape, boundary completeness, and orientation capabilities of its workspace. The torsional capability index TI_1 and tilting capability index TI_2 are defined to evaluate the orientation performance of the mechanism. Numerical simulation studies are completed to indicate the analysis, providing reasonable but essential references for the parameter optimization of 3-(PP(2-(UPS))) and other similar redundant parallel mechanisms.
• Abstract（参考訳）: 冗長並列ロボットは通常、従来の並列機構と比較して、高い精度、高い負荷能力、大きな作業スペースを必要とするシナリオで使用される。 しかし、基本的なロボット構成と幾何パラメータの最適化はいまだに困難である。 本稿では,新しい3-(PP(2-(UPS))冗長並列機構を提案し,そのパラメータが作業空間の体積,形状,境界完全性,配向性にどのように影響するかを解析・検討することにより,運動論的最適化問題について検討する。 ねじり能力指数TI_1と傾き能力指数TI_2を定義し、機構の配向性能を評価する。 3(PP(2-(UPS))と他の類似の並列機構のパラメータ最適化に合理的だが必須の基準を提供する。

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