論文の概要: Fixed-Priority and EDF Schedules for ROS2 Graphs on Uniprocessor

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.16926v1
• Date: Fri, 28 Nov 2025 15:17:18 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-12-29 00:37:57.024503
• Title: Fixed-Priority and EDF Schedules for ROS2 Graphs on Uniprocessor
• Title（参考訳）: ユニプロセッサ上でのROS2グラフの固定パリティとEDFスケジューリング
• Authors: Oren Bell, Harun Teper, Mario Günzel, Chris Gill, Jian-Jia Chen,
• Abstract要約: 本稿では,ロボット・オペレーティング・システム(ROS)2における現在のスケジューリング手法の限界に対処する。 本稿では,イベントエグゼキュータを用いて任意のROS2グラフに対して定値優先度スケジューラを実装する手法を提案する。 本実装では,従来のDAGタスクスケジューラと同じスケジュールを生成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.6048907566358364
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: This paper addresses limitations of current scheduling methods in the Robot Operating System (ROS)2, focusing on scheduling tasks beyond simple chains and analyzing arbitrary Directed Acyclic Graphs (DAGs). While previous research has focused mostly on chain-based scheduling with ad-hoc response time analyses, we propose a novel approach using the events executor to implement fixed-job-level-priority schedulers for arbitrary ROS2 graphs on uniprocessor systems. We demonstrate that ROS 2 applications can be abstracted as forests of trees, enabling the mapping of ROS 2 applications to traditional real-time DAG task models. Our usage of the events executor requires a special implementation of the events queue and a communication middleware that supports LIFO-ordered message delivery, features not yet standard in ROS2. We show that our implementation generates the same schedules as a conventional fixed-priority DAG task scheduler, in spite of lacking access to the precedence information that usually is required. This further closes the gap between established real-time systems theory and ROS2 scheduling analyses.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボット・オペレーティング・システム(ROS)2における現在のスケジューリング手法の限界に対処する。 従来,連鎖型スケジューリングとアドホック応答時間解析に主眼を置いてきたが,我々はイベントエグゼキュータを用いて,任意のROS2グラフをユニプロセッサシステムに実装する手法を提案する。 我々は、ROS 2アプリケーションを木林として抽象化できることを示し、ROS 2アプリケーションを従来のリアルタイムDAGタスクモデルにマッピングできるようにする。 イベントエグゼキュータの使用には、イベントキューの特別な実装と、LIFOで順序付けられたメッセージ配信をサポートする通信ミドルウェアが必要です。 我々は,従来のDAGタスクスケジューラと同一のスケジュールを生成するが,通常必要となる優先情報にアクセスできない。 これにより、確立されたリアルタイムシステム理論とROS2スケジューリング分析の間のギャップはさらに埋められる。

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