論文の概要: E-RGB-D: Real-Time Event-Based Perception with Structured Light

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.18429v1
• Date: Sat, 20 Dec 2025 17:08:11 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-12-23 18:54:32.32874
• Title: E-RGB-D: Real-Time Event-Based Perception with Structured Light
• Title（参考訳）: E-RGB-D:構造化光によるリアルタイムイベントベース知覚
• Authors: Seyed Ehsan Marjani Bajestani, Giovanni Beltrame,
• Abstract要約: イベントベースのカメラ(EC)は、バイオインスパイアされたセンサーとして登場し、ピクセルの明るさが非同期に変化することを報告している。 本稿では、デジタル光処理(DLP)プロジェクタを統合し、RGB-Dセンシングのためのアクティブ構造光(ASL)を形成する新しいアプローチを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.894362825271711
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Event-based cameras (ECs) have emerged as bio-inspired sensors that report pixel brightness changes asynchronously, offering unmatched speed and efficiency in vision sensing. Despite their high dynamic range, temporal resolution, low power consumption, and computational simplicity, traditional monochrome ECs face limitations in detecting static or slowly moving objects and lack color information essential for certain applications. To address these challenges, we present a novel approach that integrates a Digital Light Processing (DLP) projector, forming Active Structured Light (ASL) for RGB-D sensing. By combining the benefits of ECs and projection-based techniques, our method enables the detection of color and the depth of each pixel separately. Dynamic projection adjustments optimize bandwidth, ensuring selective color data acquisition and yielding colorful point clouds without sacrificing spatial resolution. This integration, facilitated by a commercial TI LightCrafter 4500 projector and a monocular monochrome EC, not only enables frameless RGB-D sensing applications but also achieves remarkable performance milestones. With our approach, we achieved a color detection speed equivalent to 1400 fps and 4 kHz of pixel depth detection, significantly advancing the realm of computer vision across diverse fields from robotics to 3D reconstruction methods. Our code is publicly available: https://github.com/MISTLab/event_based_rgbd_ros
• Abstract（参考訳）: イベントベースのカメラ(EC)は、バイオインスパイアされたセンサーとして登場し、ピクセルの明るさが非同期に変化し、視覚センサーの速度と効率が一致しない。 高ダイナミックレンジ、時間分解能、低消費電力、計算の単純さにもかかわらず、従来のモノクロECは静的またはゆっくり動く物体を検出し、特定のアプリケーションに必要な色情報を欠いている。 これらの課題に対処するために、デジタル光処理(DLP)プロジェクタを統合し、RGB-Dセンシングのためのアクティブ構造光(ASL)を形成する新しいアプローチを提案する。 本手法は,ECの利点と投影に基づく手法を組み合わせることで,各画素の色と深さを別々に検出することができる。 ダイナミックプロジェクション調整は、帯域幅を最適化し、選択的なカラーデータ取得を確保し、空間解像度を犠牲にすることなくカラフルな点雲を得る。 この統合は商用のTI LightCrafter 4500プロジェクターとモノクロームECによって促進され、フレームレスのRGB-Dセンシングアプリケーションだけでなく、優れたパフォーマンスのマイルストーンも達成している。 提案手法では,1400fps,4kHzの画素深度検出が可能な色検出速度を実現し,ロボット工学から3次元再構成まで多種多様な分野におけるコンピュータビジョンの領域を著しく向上させた。 https://github.com/MISTLab/event_based_rgbd_ros

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