論文の概要: Stretchable and High-Precision Optical Tactile Sensor for Trajectory Tracking of Parallel Mechanisms
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.20888v1
- Date: Wed, 24 Dec 2025 02:13:16 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.494386
- Title: Stretchable and High-Precision Optical Tactile Sensor for Trajectory Tracking of Parallel Mechanisms
- Title（参考訳）: 並列機構の軌道追尾のための伸縮性・高精度光学触覚センサ
- Authors: Yiding Nie, Dongliang Fan, Jiatai Huang, Chunyu Liu, Jian S. Dai,
- Abstract要約: 提案した連続スペクトルフィルタ原理に基づく伸縮性触覚センサを開発した。
提案センサは伸縮・曲げ時でも高直線空間応答 (0.996) と高連続空間 (7m) と高力 (5mN) の分解能を実現する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.327690818318062
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Stretchable sensors indicate promising prospects for soft robotics, medical devices, and human-machine interactions due to the high compliance of soft materials. Discrete sensing strategies, including sensor arrays and distributed sensors, are broadly involved in tactile sensors across versatile applications. However, it remains a challenge to achieve high spatial resolution with self-decoupled capacity and insensitivity to other off-axis stimuli for stretchable tactile sensors. Herein, we develop a stretchable tactile sensor based on the proposed continuous spectral-filtering principle, allowing superhigh resolution for applied stimuli. This proposed sensor enables a high-linear spatial response (0.996) even during stretching and bending, and high continuous spatial (7 μm) and force (5 mN) resolutions with design scalability and interaction robustness to survive piercing and cutting. We further demonstrate the sensors' performance by integrating them into a planar parallel mechanism for precise trajectory tracking (rotational resolution: 0.02°) in real time.
- Abstract（参考訳）: 伸縮性センサーは、ソフトロボティクス、医療機器、およびソフトマテリアルの高コンプライアンスによる人間と機械の相互作用の有望な可能性を示している。
センサアレイや分散センサーを含む離散センシング戦略は、多用途にまたがる触覚センサーに広く関与している。
しかし、伸縮性触覚センサの自己分離能力と他のオフ軸刺激に敏感な高空間分解能を実現することは依然として課題である。
そこで本研究では,提案した連続スペクトルフィルタリング原理に基づく伸縮性触覚センサを開発し,応用刺激に対する超高分解能を実現する。
提案センサは, 伸縮・曲げ時でも高直線空間応答 (0.996) を実現し, 高連続空間 (7 μm) と高力 (5 mN) の分解能を設計のスケーラビリティと相互作用性で実現し, ピアスや切断に耐えることができる。
さらに、正確な軌道追跡(回転分解能:0.02°)をリアルタイムで行うための平面並列機構に組み込むことで、センサの性能を実証する。
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