論文の概要: Parallelized Code Generation from Simulink Models for Event-driven and Timer-driven ROS 2 Nodes

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.23605v1
• Date: Mon, 29 Dec 2025 16:59:59 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-12-30 22:37:30.589501
• Title: Parallelized Code Generation from Simulink Models for Event-driven and Timer-driven ROS 2 Nodes
• Title（参考訳）: イベント駆動とタイマー駆動のROS 2ノードのためのシミュリンクモデルからの並列コード生成
• Authors: Kenshin Obi, Ryo Yoshinaka, Hiroshi Fujimoto, Takuya Azumi,
• Abstract要約: 従来の手動プログラムの並列化は、データの完全性を維持することやデッドロックのような問題を避けることなど、課題に直面している。 本稿では、これらの問題を解決するためのMBDフレームワークを提案し、ROS 2互換のSimulinkモデルをイベント駆動型とタイマ駆動型に分類し、並列化を目標とする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In recent years, the complexity and scale of embedded systems, especially in the rapidly developing field of autonomous driving systems, have increased significantly. This has led to the adoption of software and hardware approaches such as Robot Operating System (ROS) 2 and multi-core processors. Traditional manual program parallelization faces challenges, including maintaining data integrity and avoiding concurrency issues such as deadlocks. While model-based development (MBD) automates this process, it encounters difficulties with the integration of modern frameworks such as ROS 2 in multi-input scenarios. This paper proposes an MBD framework to overcome these issues, categorizing ROS 2-compatible Simulink models into event-driven and timer-driven types for targeted parallelization. As a result, it extends the conventional parallelization by MBD and supports parallelized code generation for ROS 2-based models with multiple inputs. The evaluation results show that after applying parallelization with the proposed framework, all patterns show a reduction in execution time, confirming the effectiveness of parallelization.
• Abstract（参考訳）: 近年、組込みシステムの複雑さと規模、特に急速に発展する自律運転システムの分野において、大幅に増大している。 これにより、robo Operating System (ROS) 2 やマルチコアプロセッサといったソフトウェアやハードウェアのアプローチが採用されるようになった。 従来の手動プログラムの並列化は、データの完全性を維持することやデッドロックのような並行性の問題を避けることなど、課題に直面している。 モデルベース開発(MBD)はこのプロセスを自動化しますが、マルチインプットシナリオにおけるROS 2のような現代的なフレームワークの統合には困難があります。 本稿では、これらの問題を解決するためのMBDフレームワークを提案し、ROS 2互換のSimulinkモデルをイベント駆動型とタイマ駆動型に分類し、並列化を目標とする。 その結果、MBDによる従来の並列化を拡張し、複数の入力を持つROS 2ベースのモデルの並列コード生成をサポートする。 評価の結果,提案手法を並列化に適用すると,全てのパターンが実行時間を短縮し,並列化の有効性を確認した。

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