論文の概要: Evaluation of Impression Difference of a Domestic Mobile Manipulator with Autonomous and/or Remote Control in Fetch-and-Carry Tasks
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.24029v2
- Date: Sun, 04 Jan 2026 08:57:10 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.565769
- Title: Evaluation of Impression Difference of a Domestic Mobile Manipulator with Autonomous and/or Remote Control in Fetch-and-Carry Tasks
- Title（参考訳）: Fetch-and-Carryタスクにおける自律および/または遠隔制御による国内移動マニピュレータの印象差の評価
- Authors: Takashi Yamamoto, Hiroaki Yaguchi, Shohei Kato, Hiroyuki Okada,
- Abstract要約: 単一のサービスロボットは、その自律性とオペレーターを介するエージェンシーという、2つの異なるエージェンシーを提示することができる。
我々は、この二重緊急構造を、自律的な遠隔操作環境において、ユーザ・ロボット・オペレータ・トライアドとして定式化する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5833117322405447
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: A single service robot can present two distinct agencies: its onboard autonomy and an operator-mediated agency, yet users experience them through one physical body. We formalize this dual-agency structure as a User-Robot-Operator triad in an autonomous remote-control setting that integrates teleoperation with autonomous execution and human-in-the-loop remote assistance. Prior to the recent surge of language-based and multimodal interfaces, we developed and evaluated an early-stage prototype in 2020 that combined natural-language text chat with a sketch-based interface enabling freehand on-image annotation over the robot's live camera view to support remote intervention. We evaluated three modes - remote control via teleoperation, autonomous control, and autonomous remote control (a hybrid mode representing different levels of autonomy) - in controlled fetch-and-carry mobile manipulation tasks using a domestic mobile manipulator, the Human Support Robot (HSR), on a World Robot Summit 2020 rule-compliant test field. The results show systematic mode-dependent differences in user-rated affinity and perceived security, indicating that switching or blending agency within one robot measurably shapes human impressions in Human-Robot Interaction (HRI). These findings provide empirical guidance for designing human-in-the-loop mobile manipulation in domestic physical tasks.
- Abstract（参考訳）: 単一のサービスロボットは、その自律性とオペレーターを介するエージェントという、2つの異なるエージェントを提示できる。
我々は,この二重緊急構造を,自律的遠隔操作と遠隔操作を統合した自律遠隔操作環境において,ユーザ・ロボット・オペレータ・トライアドとして定式化する。
言語ベースおよびマルチモーダルインタフェースの最近の普及に先立ち、私たちは2020年に、自然言語テキストチャットとスケッチベースのインターフェースを組み合わせた早期プロトタイプを開発し、評価した。
本研究では, 遠隔操作による遠隔操作, 自律制御, 自律遠隔操作による遠隔操作の3つのモードについて, 世界ロボットサミット2020のルールに準拠したテストフィールド上で, 自家用移動マニピュレータであるHSR(Human Support Robot)を用いて, 遠隔操作による遠隔操作, 自律制御, 遠隔操作のハイブリッドモードについて検討した。
以上の結果から,ヒト-ロボットインタラクション(HRI)において,ロボット内のエージェントの切り替えやブレンドが人間の印象を可視的に形作ることが示唆された。
これらの知見は,家庭内作業におけるヒューマン・イン・ザ・ループ・モバイル操作を設計するための実証的なガイダンスを提供する。
関連論文リスト
- ZeroWBC: Learning Natural Visuomotor Humanoid Control Directly from Human Egocentric Video [52.78703020909145]
我々は、人間中心のビデオから直接、自然なヒューマノイドビジュモータ制御ポリシーを学ぶ新しいフレームワークであるZeroWBCを紹介した。
提案手法はまず視覚言語モデル(VLM)を微調整し,テキスト命令とエゴセントリックな視覚コンテキストに基づく将来の身体全体の動作を予測する。
ユニツリーG1ヒューマノイドロボットの実験では,動作の自然性と汎用性において,本手法がベースラインアプローチより優れていることが示された。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-10T04:19:43Z) - Teleoperated Omni-directional Dual Arm Mobile Manipulation Robotic System with Shared Control for Retail Store [0.0]
小売環境での使用に適した全方向デュアルアーム移動ロボットについて紹介する。
本稿では,ロボットと人間の操作者間での共有制御を可能にする遠隔操作手法を提案する。
小売環境のモックアップにおけるテストを通じて,提案システムの有効性を検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-27T11:18:35Z) - Casper: Inferring Diverse Intents for Assistive Teleoperation with Vision Language Models [50.19518681574399]
現実の遠隔操作における中心的な課題は、ロボットがユーザー制御入力から幅広い人間の意図を推測することである。
我々は、事前学習された視覚言語モデルに埋め込まれたコモンセンス知識を活用する、支援型遠隔操作システムであるCasperを紹介する。
我々は,Casperがタスク性能を改善し,人間の認知負荷を低減し,直接遠隔操作や補助遠隔操作のベースラインよりもユーザ満足度が高いことを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-06-17T17:06:43Z) - Autonomous Human-Robot Interaction via Operator Imitation [3.650193138379926]
我々は、オペレーターデータを模倣するモデルを訓練することで、自律的な対話型ロボットを作成することを提案する。
我々のモデルは人間とロボットの相互作用のデータセットに基づいて訓練されている。
提案手法は,専門家-オペレーターのベースラインに匹敵する,単純で自律的な人間-ロボットの相互作用を可能にする。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-04-03T16:06:44Z) - Robi Butler: Multimodal Remote Interaction with a Household Robot Assistant [19.28028454264679]
Robi Butlerは、シームレスなマルチモーダル遠隔操作を可能にする家庭用ロボットアシスタントだ。
人間のユーザは、一人称ビューから環境を監視し、音声やテキストのコマンドを発行し、手指しジェスチャーでターゲットオブジェクトを指定できる。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-09-30T17:49:09Z) - Controlling diverse robots by inferring Jacobian fields with deep networks [48.279199537720714]
自然生物の複雑な構造と多様な機能を反映することは、ロボット工学における長年の課題である。
本稿では,深層ニューラルネットワークを用いてロボットの映像ストリームをバイスモータヤコビアン場にマッピングする手法を提案する。
提案手法は,正確なクローズドループ制御を実現し,各ロボットの因果動的構造を復元する。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-07-11T17:55:49Z) - Socially Compliant Navigation Dataset (SCAND): A Large-Scale Dataset of
Demonstrations for Social Navigation [92.66286342108934]
社会ナビゲーションは、ロボットのような自律的なエージェントが、人間のような他の知的エージェントの存在下で、社会的に従順な方法でナビゲートする能力である。
私たちのデータセットには8.7時間、128の軌道、25マイルの社会的に適合した人間の遠隔運転デモが含まれています。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-03-28T19:09:11Z) - Tethered Aerial Visual Assistance [5.237054164442403]
無人有人無人航空機(UAV)は、有人ロボットチームで視覚アシスタントとして開発されている。
基本的視点品質理論、形式的リスク推論フレームワーク、および新たに開発されたテザリングモーションスイートを用いて、視覚アシスタントは、高品質な視点に自律的にナビゲートすることができる。
開発された有人ロボットチームは、核作戦、爆弾部隊、災害ロボット、その他の領域での遠隔操作効率を向上させることができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-01-15T06:41:04Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。