論文の概要: World In Your Hands: A Large-Scale and Open-Source Ecosystem for Learning Human-Centric Manipulation in the Wild

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.24310v3
• Date: Sun, 15 Mar 2026 11:02:21 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.575021
• Title: World In Your Hands: A Large-Scale and Open-Source Ecosystem for Learning Human-Centric Manipulation in the Wild
• Title（参考訳）: World in Your Hands: 野生で人間中心の操作を学ぶための大規模でオープンソースのエコシステム
• Authors: Yupeng Zheng, Jichao Peng, Weize Li, Yuhang Zheng, Xiang Li, Yujie Jin, Julong Wei, Guanhua Zhang, Ruiling Zheng, Ming Cao, Songen Gu, Zhenhong Zou, Kaige Li, Ke Wu, Mingmin Yang, Jiahao Liu, Pengfei Li, Hengjie Si, Feiyu Zhu, Wang Fu, Likun Wang, Ruiwen Yao, Jieru Zhao, Yilun Chen, Wenchao Ding,
• Abstract要約: We introduced World In Your Hands (WIYH), a large-scale open-source ecosystem which are over 1,000 hours of human manipulate data collected in the-the-wild with mm-scale motion accuracy。 WIYHには,(1)正確なモーションキャプチャのための自動ラベルパイプラインを備えたウェアラブルデータ収集キットであるOracle Suite,(2)現実世界のさまざまなシナリオにおいて,数百のスキルにわたる1,000時間以上のマルチモーダル操作データを備えたWIYHデータセット,(3)知覚から行動までのタスクをサポートする広範なアノテーションとベンチマークが含まれている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 39.807495803859574
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We introduce World In Your Hands (WIYH), a large-scale open-source ecosystem comprising over 1,000 hours of human manipulation data collected in-the-wild with millimeter-scale motion accuracy. Specifically, WIYH includes (1) the Oracle Suite, a wearable data collection kit with an auto-labeling pipeline for accurate motion capture; (2) the WIYH Dataset, featuring over 1,000 hours of multimodal manipulation data across hundreds of skills in diverse real-world scenarios; and (3) extensive annotations and benchmarks supporting tasks from perception to action. Furthermore, experiments based on the WIYH ecosystem show that integrating WIYH's human-centric data improves robotic manipulation success rates from 8% to 60% in cluttered scenes. World In Your Hands provides a foundation for advancing human-centric data collection and cross-embodiment policy learning. All data and hardware design will be open-source.
• Abstract（参考訳）: We introduced World In Your Hands (WIYH), a large-scale open-source ecosystem which are over 1,000 hours of human manipulate data collected in the-the-wild with mm-scale motion accuracy。 具体的には、(1)Oracle Suite、(2)正確なモーションキャプチャーのための自動ラベルパイプラインを備えたウェアラブルデータ収集キット、(2)WIYH Dataset、(3)知覚から行動までのタスクをサポートする広範囲なアノテーションとベンチマーク、を含む。 さらに、WIYHエコシステムに基づいた実験により、WIYHの人間中心のデータの統合は、散らかったシーンにおけるロボット操作の成功率を8%から60%に改善することが示された。 World In Your Handsは、人間中心のデータ収集と組織間政策学習を促進する基盤を提供する。 データとハードウェアの設計はすべてオープンソースになる。

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