論文の概要: Foundation models on the bridge: Semantic hazard detection and safety maneuvers for maritime autonomy with vision-language models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.24470v2
• Date: Mon, 05 Jan 2026 14:30:28 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-01-06 14:31:43.741832
• Title: Foundation models on the bridge: Semantic hazard detection and safety maneuvers for maritime autonomy with vision-language models
• Title（参考訳）: 橋梁上の基礎モデル:視覚言語モデルを用いた海上自律のためのセマンティックハザード検出と安全操作
• Authors: Kim Alexander Christensen, Andreas Gudahl Tufte, Alexey Gusev, Rohan Sinha, Milan Ganai, Ole Andreas Alsos, Marco Pavone, Martin Steinert,
• Abstract要約: ドラフトIMOMASSコードでは、自律的な海上船舶に対して、運用設計ドメインからの離脱を検出し、オペレータに通知する事前定義されたフォールバックを入力し、直ちに人間によるオーバーライドを許可し、許可なく航海計画の変更を避けることを求めている。 我々は、視覚言語モデル(VLM)が、そのようなアウト・オブ・ディストリビューションの状況に対して意味的な認識を提供し、短時間で人間に頼りやすいフォールバック操作を備えた高速スロー異常パイプラインが、ハンドオーバウィンドウでこれを実現していると論じる。 我々はセマンティック・ルックアウト(Semantic Lookout)を紹介した。セマンティック・ルックアウト(Semantic Lookout)はカメラ専用、候補制約付きVLMフォールバック・オペレーティング・セレクタで、水価のワールドアンカーから1つの慎重なアクションを選択する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.539068238582267
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The draft IMO MASS Code requires autonomous and remotely supervised maritime vessels to detect departures from their operational design domain, enter a predefined fallback that notifies the operator, permit immediate human override, and avoid changing the voyage plan without approval. Meeting these obligations in the alert-to-takeover gap calls for a short-horizon, human-overridable fallback maneuver. Classical maritime autonomy stacks struggle when the correct action depends on meaning (e.g., diver-down flag means people in the water, fire close by means hazard). We argue (i) that vision-language models (VLMs) provide semantic awareness for such out-of-distribution situations, and (ii) that a fast-slow anomaly pipeline with a short-horizon, human-overridable fallback maneuver makes this practical in the handover window. We introduce Semantic Lookout, a camera-only, candidate-constrained VLM fallback maneuver selector that selects one cautious action (or station-keeping) from water-valid, world-anchored trajectories under continuous human authority. On 40 harbor scenes we measure per-call scene understanding and latency, alignment with human consensus (model majority-of-three voting), short-horizon risk-relief on fire hazard scenes, and an on-water alert->fallback maneuver->operator handover. Sub-10 s models retain most of the awareness of slower state-of-the-art models. The fallback maneuver selector outperforms geometry-only baselines and increases standoff distance on fire scenes. A field run verifies end-to-end operation. These results support VLMs as semantic fallback maneuver selectors compatible with the draft IMO MASS Code, within practical latency budgets, and motivate future work on domain-adapted, hybrid autonomy that pairs foundation-model semantics with multi-sensor bird's-eye-view perception and short-horizon replanning. Website: kimachristensen.github.io/bridge_policy
• Abstract（参考訳）: ドラフトIMOMASSコードでは、自律的かつ遠隔で監視された海洋船に、運用設計ドメインからの離脱を検出し、オペレーターに通知する事前定義されたフォールバックを入力し、直ちに人間によるオーバーライドを許可し、許可なく航海計画の変更を避けるよう要求している。 これらの義務を満たすことで、短期的かつ人間に頼りやすいフォールバック操作が求められます。 古典的な海上自律スタックは、正しい行動が意味に依存するときに苦労する(例えば、ダイバーダウンフラグは水中の人々を意味し、危険によって近くで発火する)。 我々は主張する 一 視覚言語モデル(VLM)が、こうしたアウト・オブ・ディストリビューション状況に対する意味的認識を提供し、 (II) 短時間で人間に頼りやすいフォールバック操作を備えた高速低速異常パイプラインは、ハンドオーバウィンドウでこれを実用的なものにする。 本研究では,カメラのみの候補制約付きVLMフォールバック操作セレクタであるSemantic Lookoutを紹介した。 40の港のシーンでは、コール毎のシーンの理解とレイテンシ、人間のコンセンサスとの整合性(モデルの多数決)、火災の危険シーンに対する短期的リスク救済、オンウォーターアラート>フォールバック操作->オペレーショナルハンドオーバを測定します。 Sub-10 sモデルは、最先端モデルの認識の遅さの大半を保っている。 フォールバック操作セレクタは、ジオメトリのみのベースラインを上回り、火災現場での待機距離を増加させる。 フィールドランはエンドツーエンド動作を検証する。 これらの結果は,提案したIMO MASS Codeと互換性のあるセマンティックフォールバック操作セレクタとしてVLMをサポートし,ドメイン適応型・ハイブリッドな自律性の実現に向けた将来の取り組みを,マルチセンサー鳥の目視認識と短水平リプランニングとを組み合わせて支援する。 公式サイト: Kimachristensen.github.io/bridge_policy

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