論文の概要: SA-ResGS: Self-Augmented Residual 3D Gaussian Splatting for Next Best View Selection
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.03024v1
- Date: Tue, 06 Jan 2026 13:59:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-01-07 17:02:12.960327
- Title: SA-ResGS: Self-Augmented Residual 3D Gaussian Splatting for Next Best View Selection
- Title（参考訳）: SA-ResGS: 次のベストビュー選択に自己強化された残留3Dガウススプラッティング
- Abstract要約: シーン再構築における不確実性定量化を安定化し,不確実性を考慮した監視を強化するためのフレームワークとして,自己拡張型残留3Dガウススティング(SA-ResGS)がある。
SA-ResGSは、自己拡張点雲を生成することにより、不確実性推定の信頼性と、その監視効果の両方を改善する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.45730364938742
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We propose Self-Augmented Residual 3D Gaussian Splatting (SA-ResGS), a novel framework to stabilize uncertainty quantification and enhancing uncertainty-aware supervision in next-best-view (NBV) selection for active scene reconstruction. SA-ResGS improves both the reliability of uncertainty estimates and their effectiveness for supervision by generating Self-Augmented point clouds (SA-Points) via triangulation between a training view and a rasterized extrapolated view, enabling efficient scene coverage estimation. While improving scene coverage through physically guided view selection, SA-ResGS also addresses the challenge of under-supervised Gaussians, exacerbated by sparse and wide-baseline views, by introducing the first residual learning strategy tailored for 3D Gaussian Splatting. This targeted supervision enhances gradient flow in high-uncertainty Gaussians by combining uncertainty-driven filtering with dropout- and hard-negative-mining-inspired sampling. Our contributions are threefold: (1) a physically grounded view selection strategy that promotes efficient and uniform scene coverage; (2) an uncertainty-aware residual supervision scheme that amplifies learning signals for weakly contributing Gaussians, improving training stability and uncertainty estimation across scenes with diverse camera distributions; (3) an implicit unbiasing of uncertainty quantification as a consequence of constrained view selection and residual supervision, which together mitigate conflicting effects of wide-baseline exploration and sparse-view ambiguity in NBV planning. Experiments on active view selection demonstrate that SA-ResGS outperforms state-of-the-art baselines in both reconstruction quality and view selection robustness.
- Abstract（参考訳）: 本研究では, アクティブシーン再構築のためのNBV選択において, 不確実性定量化を安定化し, 不確実性を考慮した監視を強化するための新たなフレームワークである, 自己拡張残差3次元ガウススティング(SA-ResGS)を提案する。
SA-ResGSは、トレーニングビューとラスタ化外挿ビューの三角測量により自己拡張点雲(SA-Points)を生成することにより、不確実性推定の信頼性と監督効果の両方を改善し、効率的なシーンカバレッジ推定を可能にする。
SA-ResGSは、物理的にガイドされた視点選択を通じてシーンカバレッジを改善する一方で、3Dガウススプラッティングに適した最初の残留学習戦略を導入することで、スパースとワイドベースラインの視点によって悪化する監督下ガウスの課題にも対処している。
この目的の指導は、不確実性ガウスにおける勾配流を、不確実性によるフィルタリングとドロップアウトとハード負のマイニングインスパイアされたサンプリングを組み合わせることで促進する。
筆者らのコントリビューションは,(1)効果的で均一なシーンカバレッジを促進する物理的基盤のビュー選択戦略,(2)ガウスの弱いコントリビューションのための学習信号を増幅する不確実性を考慮した残留監視スキーム,(3)制約されたビュー選択と残留監視の結果,不確実性定量化の暗黙的な曖昧化,(3)広線探索とスパースビューの曖昧さの相違を緩和するNBV計画である。
アクティブビュー選択実験は、SA-ResGSが再現品質とビュー選択堅牢性の両方において最先端のベースラインを上回っていることを示す。
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