論文の概要: Collaborative Continuum Robots: A Survey

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.10721v1
• Date: Mon, 22 Dec 2025 07:59:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.79746
• Title: Collaborative Continuum Robots: A Survey
• Title（参考訳）: コラボレーティブな連続ロボット:サーベイ
• Authors: Xinyu Li, Qian Tang, Guoxin Yin, Gang Zheng, Jessica Burgner-Kahrs, Cesare Stefanini, Ke Wu,
• Abstract要約: 連続ロボット(CR)は様々な分野に広く応用されている。 近年、この新興分野への関心は連続的なロボティクス社会の中で着実に成長している。 この調査は、CCRの研究のための明確なフレームワークを提供する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.61581512424764
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Continuum robots (CRs), owing to their compact structure, inherent compliance, and flexible deformation, have been widely applied in various fields. By coordinating multiple CRs to form collaborative continuum robots (CCRs), task adaptability, workspace, flexibility, load capacity, and operational stability can be further improved, thus offering significant advantages. In recent years, interest in this emerging field has grown steadily within the continuum-robotics community, accompanied by a consistent rise in related publications. By presenting a comprehensive overview of recent progress from different system-architecture levels, this survey provides a clear framework for research on CCRs. First, CCRs are classified into the three collaboration modes of separated collaboration, assistance collaboration, and parallel collaboration, with definitions provided. Next, advances in structural design, modeling, motion planning, and control for each mode are systematically summarized. Finally, current challenges and future opportunities for CCRs are discussed.
• Abstract（参考訳）: 連続ロボット(CR)は、そのコンパクトな構造、固有のコンプライアンス、柔軟な変形により、様々な分野に広く応用されている。 複数のCRをコーディネートして協調型連続ロボット(CCR)を形成することにより、タスク適応性、ワークスペース、柔軟性、負荷容量、運用安定性がさらに向上し、大きなアドバンテージを提供することができる。 近年、この新興分野への関心は、関連出版物が一貫した増加と共に、連続的なロボティクスコミュニティの中で着実に成長している。 さまざまなシステムアーキテクチャレベルからの最近の進歩を包括的に概観することにより、この調査はCCRの研究のための明確なフレームワークを提供する。 まず、CCRは、分離されたコラボレーション、支援コラボレーション、および並列コラボレーションの3つのコラボレーションモードに分類され、定義が提供される。 次に、構造設計、モデリング、運動計画および各モードの制御の進歩を体系的に要約する。 最後に,CCRの課題と今後の可能性について論じる。

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