論文の概要: A Hybrid Soft Haptic Display for Rendering Lump Stiffness in Remote Palpation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.11807v1
• Date: Fri, 16 Jan 2026 22:17:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-30 05:53:48.172812
• Title: A Hybrid Soft Haptic Display for Rendering Lump Stiffness in Remote Palpation
• Title（参考訳）: リモート触覚におけるランプ剛性レンダリングのためのハイブリッド型ソフト触覚ディスプレイ
• Authors: Pijuan Yu, Anzu Kawazoe, Alexis Urquhart, Thomas K. Ferris, M. Cynthia Hipwell, Rebecca F. Friesen,
• Abstract要約: そこで本研究では,剛性ホームと4時間4ドルのソフト空気圧触覚ディスプレイを備えたハイブリッド指先ディスプレイを提案する。 12名を対象にしたランプ検出実験では,両手法がPlatform-Onlyベースラインの精度を劇的に向上させた。 これは、ルンプリアリズムとリアルタイム応答性の間のトレードオフを示唆している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Remote palpation enables noninvasive tissue examination in telemedicine, yet current tactile displays often lack the fidelity to convey both large-scale forces and fine spatial details. This study introduces a hybrid fingertip display comprising a rigid platform and a $4\times4$ soft pneumatic tactile display (4.93 mm displacement and 1.175 N per single pneumatic chamber) to render a hard lump beneath soft tissue. This study compares three rendering strategies: a Platform-Only baseline that renders the total interaction force; a Hybrid A (Position + Force Feedback) strategy that adds a dynamic, real-time soft spatial cue; and a Hybrid B (Position + Preloaded Stiffness Feedback) strategy that provides a constant, pre-calculated soft spatial cue. In a 12-participant lump detection study, both hybrid methods dramatically improved accuracy over the Platform-Only baseline (from 50\% to over 95\%). While the Hybrid B was highlighted qualitatively for realism, its event-based averaging is expected to increase interaction latency in real-time operation. This suggests a trade-off between perceived lump realism and real-time responsiveness, such that rendering choices that enhance realism may conflict with those that minimize latency.
• Abstract（参考訳）: 遠隔操作は遠隔医療において非侵襲的な組織検査を可能にするが、現在の触覚ディスプレイは大規模な力と細かな空間的詳細の両方を伝達する忠実さを欠いていることが多い。 本研究は, 軟組織の下に硬い塊を形成するために, 硬質基材とソフト空気圧触覚ディスプレイ(4.93mm変位4.93mm, 単気圧室1.175N)からなるハイブリッド指先ディスプレイを提案する。 本研究は3つのレンダリング戦略を比較した: 全相互作用力をレンダリングするPlatform-Onlyベースライン、動的でリアルタイムな空間キューを付加するハイブリッドA(Position + Force Feedback)戦略、一定で計算済みのソフト空間キューを提供するハイブリッドB(Position + Preloaded Stiffness Feedback)戦略。 12名を対象にしたランプ検出実験では、両手法がPlatform-Onlyベースライン(50%から95%以上)の精度を劇的に改善した。 ハイブリッドBは現実主義のために質的に強調されているが、そのイベントベースの平均化はリアルタイム操作におけるインタラクション遅延を増加させると予想されている。 このことは、認識されたルンプリアリズムとリアルタイム応答性のトレードオフを示唆しており、リアリズムを強化するレンダリング選択は、レイテンシを最小化するものと矛盾する可能性があることを示唆している。

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